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一种新型神经康复机器人的研制 无论是成年的还是非母乳，其中枢神经系统受损后，可以恢复组织和功能，并充分保留它们。这一理论被称为脑的可塑性理论。据此,在临床上有很多偏瘫疗法,但总的来说仍以肢体康复训练为核心内容。康复训练过程主要依靠医师对患者进行一对一的手工操作,并根据其主观临床经验对患肢康复效果进行评价。由于机器人技术在节省劳力、精确控制运动、存储训练信息、提供患者科学训练模式等方面具有优势,因此已被引入到了康复领域,辅助患肢进行训练。 1 机器人机械设计 1.1 运动轨迹规划 设计原理主要是模仿人体上肢结构,采用二连杆机构。从机械结构上来说,在训练中康复机器人与偏瘫上肢一起构成了平面五连杆机构。通过给定机器人两个关节的输入量,就可得到另外两杆关节的输出,从而控制偏瘫上肢运动的轨迹、速度及关节力矩等,进而实现机器人辅助患肢进行定量训练的目的。通过对二连杆末端运动轨迹的规划,可在平面内辅助患肢实现各种训练轨迹,这些预设轨迹为机器人针对患肢障碍肌群的高效训练提供了必要基础。 该康复机器人具有3个自由度,其中机器人大臂、小臂分别由两台伺服电机驱动,可实现平面内的复合运动。另一个自由度主要用来调整不同患者训练时肩关节的高度,以免训练中被拉伤。该机器人机械系统主要由大臂、小臂、减速装置、皮带轮、钢丝带、传动轴、皮带张紧装置及手固持器等组成。 1.2 机器人恢复 与以往二连杆康复机器人相比,