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位移控制：输出位移与输入脉冲数成正比。 转速控制：脉冲频率决定输出转速。 步进电机应用：在负载能力范围内，输出位移及速度不受电压、负载、温度、压力等参数影响。能够正转、反转、速停、无级调速。高精度设备。 本质上是一种低速电机，一旦到达指定位置后就能保持在那里。最佳工作转速50～100r/min。 低速转动时振动和噪声大，同样功率输出尺寸大于直流电机。输出转矩小。 第二十八页，共四十四页，2022年，8月28日 2、伺服电机 特点： （1）转矩转速大小及方向受控制绕组上信号电压控制。 （2）快速启动与停止（细长，惯性小）。 （3）无自转，信号为零，立刻停转。 第二十九页，共四十四页，2022年，8月28日 （1）直流伺服电机（应用减少）——电刷 原理：与直流电机相同。 第三十页，共四十四页，2022年，8月28日 输入电流（或电压）连续可变。 激磁回路 第三十一页，共四十四页，2022年，8月28日 * * * * 机器人技术 中国石油大学机械设计系 * * 机器人技术 中国石油大学机械设计系 第一页，共四十四页，2022年，8月28日 驱动方式:??? 电力驱动、? 液压驱动 、气压驱动、 新型驱动等。 电力驱动比例越来越大 大力量、防爆、精度不高场合——液压及气动 第二页，共四十四页，2022年，8月28日 §7－1 液压驱动 应用：简易经济型、重型机器人。 一、液压系统 优点：技术成熟，动力强，快速响应，直接驱动，防爆，压力高。力量大，上百公斤～ 7MPa。 缺点：易漏油，油品清洁度要求。 第三页，共四十四页，2022年，8月28日 第四页，共四十四页，2022年，8月28日 第五页，共四十四页，2022年，8月28日 第六页，共四十四页，2022年，8月28日 第七页，共四十四页，2022年，8月28日 节流阀——控制流量，控制速度 换向阀——二位二通，二位四通，三位四通 溢流阀——控制压力、多余液流溢出。 蓄能器——稳定压力。 油泵——油马达：可反向互换作用。常用柱塞泵、齿轮泵、叶片泵。 泵——液体。离心泵、往复泵——常用于非油液体 压缩机——气体。 工作原理——液压泵由电动机带动，从油箱中吸油，然后将具有压力能的油液输送到管路，油液通过节流阀和管路流 至换向阀，换向阀的阀芯有不同的工作位置。 第八页，共四十四页，2022年，8月28日 第九页，共四十四页，2022年，8月28日 第十页，共四十四页，2022年，8月28日 第十一页，共四十四页，2022年，8月28日 二、伺服控制液压系统（servo controlled） 伺服控制——随动控制（反馈控制），闭环控制系统 传感器在线检测，准确控制连续轨迹、速度。 结构复杂，成本高，精度高。 机器人常用闭环控制系统。 第十二页，共四十四页，2022年，8月28日 核心：电液伺服阀。 工作原理： 通过电——液转换元件对液动机进行方向、位置、速度控制。 产生与电流成比例关系的液流流量。 该液流驱动油缸或油马达运动。 第十三页，共四十四页，2022年，8月28日 第十四页，共四十四页，2022年，8月28日 §7－2 气压驱动 工作原理：与液压驱动相似。 用途：主要用于继电接触器或可编程控制器PLC控制的开环控制系统。 第十五页，共四十四页，2022年，8月28日 优点：介质为空气，易获易排，无污染，空气粘度小，压力损失小，可远距离输送，集中供气，比液压响应更快，动作迅速，可适合恶劣环境工作。空气压缩性可过载保护。 缺点：阻尼性差、驱动功率小，空气压缩性使得精确定位困难，难于进行伺服控制。 主要用于开环控制。 设备：气缸、气马达 第十六页，共四十四页，2022年，8月28日 §7－3 电力驱动 一、普通交流及直流电动机 特点：输出力及力矩大，控制性能差，惯性大，不易准确定位，需减速传动，成本低，维护使用方便，用于速度低、抓重大的专用机器人。 第十七页，共四十四页，2022年，8月28日 1、三相交流电机 （1）交流发电机——电刷 第十八页，共四十四页，2022年，8月28日 （2）三相交流异步电动机 第十九页，共四十四页，2022年，8月28日 交流电机性能（与直流电机相比） 同功率下，体积小、重量轻，价格低 启动转矩小 调速性— A) 调频。改变频率 n=60f（1－s)/p B) 改变定子磁极对数。 C) 改变转子电路电阻。 第二十页，共四十四页，2022年，8月28日 （3） 三相交流同步电动机——恒定转速要求情况下 第二十一页，共四十四页，2022年，8月28日 2、直流电机（电动机可与发电机互换） 直流发电机——整流子 第二十二页，共四十四页，2022年，8月28日