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* 1954年，钱学森在《工程控制论》中把设计稳定与制导系统这类工程技术实践作为主要研究对象，系统地阐述了控制论与工程结合的理论和应用，标志着控制论的第一个分支学科“工程控制论”诞生。 * 钱学森 当前第31页\共有54页\编于星期日\13点 * 总结:经典控制理论的分析方法为复数域方法,以传递函数作为系统数学模型，常利用图表进行分析设计，比求解微分方程简便。 优点:可通过实验法建立数学模型，物理概念清晰，得到广泛的工程应用。 缺点:只适应单变量线性定常系统，对系统内部状态缺少了解，且复数域方法研究时域特性，得不到精确的结果。 * 至此，形成了以传递函数为基础的完整的经典控制理论体系。主要研究单输入单输出、线性定常系统的分析和设计问题。 当前第32页\共有54页\编于星期日\13点 * 4. 脉冲控制理论的建立与发展—第七章 4.1 脉冲理论的建立与发展 1928年， H. Nyquist首先证明把正弦信号从它的采样值复现出来，每周期至少必须进行两次采样。 1933年，苏联工程师科捷利尼科夫首次用公式严格地表述这一定理，故在苏联文献中称为科捷利尼科夫采样定理。 * 当前第33页\共有54页\编于星期日\13点 * 1938年，美国数学家C. E. Shannon在硕士论文《继电器与开关电路的符号分析》中将布尔代数的“真”与“假”和电路的“开”与“关”对应起来，用布尔代数分析并优化开关电路，奠定了数字电路的基础。 1948年，在发表的《通信的数学原理》中提出“信息熵”的概念，解决了对信息量化的度量问题，为信息论和数学通信奠定了基础。 * 香农 当前第34页\共有54页\编于星期日\13点 1949年，在发表的《噪声下的通信》中将乃奎斯特的采样定理加以明确说明并作为定理引用。 二战期间为军事领域的密码分析做出贡献，1949年，发表《保密系统的通信原理》使保密通信由艺术变为科学；并于同年证明一次性密钥是无法被破译的。 除此之外，对将连续的模拟信号抽样成离散的数字信号的抽样分析理论也有贡献，奠定了数字通信的基础理论。 * 当前第35页\共有54页\编于星期日\13点 4.2 离散系统的稳定性判据 1944年，R.C. Oldenbourg与H.Sartorious以及1948年Tsypkin年分别提出脉冲系统的稳定判据，即线性差分方程的所有特征根应位于单位圆内；并提出一种变换将Z平面的单位圆内部转换到新平面的左半面的方法，即可使用Routh-Hurwitz判据；将连续系统的频域分析方法引入离散系统分析，则求得离散型频率特性后，奈氏稳定判据和其他一切研究线性系统的频率法都可应用。 * 当前第36页\共有54页\编于星期日\13点 4.3 Z变换理论 1947年，波兰数学家W. Hurewicz引进一个变换来处理离散序列。 在此基础上，Tsypkin于1949年及J.R. Ragazzini 和L.A. Zadeh于1952年分别定义和提出了Z变换的方法，大大简化了运算步骤并在此基础上发展起脉冲控制系统理论。 * 胡雷维奇 当前第37页\共有54页\编于星期日\13点 * 由于Z变换只能反应脉冲系统在采样点的运动规律，故Tsypkin 、R.H. Barker和E.I. Jury又分别于1950年、1951年和1956年提出了广义Z变换或修正Z变的方法。 脉冲理论的许多工作是由哥伦比亚大学的 Ragazzini及其博士生Jury(离散系统的朱利稳定判据，离散系统的能观性与能达性分析)、R. E. Kalman (卡尔曼滤波、离散状态方法、离散系统的能控与能观性分析)等完成的。 * 卡尔曼 当前第38页\共有54页\编于星期日\13点 信息与电气工程学院 自动控制原理经典部分 自动控制的一般概念第一详解演示文稿 当前第1页\共有54页\编于星期日\13点 （优选）自动控制的一般概念第一 当前第2页\共有54页\编于星期日\13点 * 后续课程 微机原理/单片机 电机与拖动 过程控制 运动控制 计算机控制 * 当前第3页\共有54页\编于星期日\13点 * 参考书目 教材： 胡寿松主编. 自动控制原理(第五版). 高等教育出版社. 主要参考书： 1.吴麒主编. 自动控制原理(第二版). 清华大学出版社. 2.黄家英主编. 自动控制原理. 高等教育出版社. 3. R.C. Dorf and R.H. Bishop. 现代控制系统(第十版). 清华大学出版社. 4. Morris Driels. 线性控制系统工程. 清华大学出版社. * 当前第4页\共有54页\编于星期日\13点 * 学时安排：90学时 -72学时理论课