第四章齐次变换.pptVIP

齐次变换矩阵T 的意义： 机器人用到相对变换的时候比较多 例如机械手抓一个杯子，如右图所示，手爪需要转动一个角度才抓的牢，相对于固定坐标系表达太麻烦，可以直接根据手爪的坐标系表示 但也要知道在∑O中的位姿，就用右乘的概念。 o H * 第三十页，共五十二页，2022年，8月28日 2.7 绕通过原点的任意轴旋转的齐次变换 有时动坐标系∑O′可能绕过原点O的而分量分别为rx、ry、rz的任意单位矢量r 转动φ角。 研究这种转动的好处是可用∑O′绕某轴r 的一次转动代替绕∑O各坐标轴的数次转动 为推导此旋转矩阵，可作下述变换： a. 绕X 轴转α角， 使r 轴处于XZ平面内 b. 绕Y 轴转-β角，使r 轴与OZ轴重合 c. 绕OZ轴转动φ角 d. 绕Y 轴转β角 e. 绕X 轴转-α角 * 第三十一页，共五十二页，2022年，8月28日 由上图容易求出： 由定义1和定义2，上述5次旋转的合成旋转矩阵为： （2-25） * 第三十二页，共五十二页，2022年，8月28日 带入式（2-25），得 * 第三十三页，共五十二页，2022年，8月28日 2.8 齐次交换矩阵的几何意义 设T= ，有一个手爪，已知其在∑O的位置，设一个 该坐标系∑O′，已知， ，那么∑O′在∑O中的齐次坐 标变换为 ，如果手爪转了一个角度， 则： * 第三十四页，共五十二页，2022年，8月28日 T反映了∑O′在∑O中的位置和姿态，即表示了该坐标系原点和各坐标轴单位矢量在固定坐标系中的位置和姿态。 该矩阵可以由4个子矩阵组成，写成如下形式： 为姿态矩阵，表示动坐标系∑O′在固定参考坐标系∑O中的姿态，即表示∑O′各坐标轴单位矢量在∑O各轴上的投影 为位置矢量矩阵，代表动坐标系∑O′坐标原点在固定参考坐标系∑O中的位置 为透视变换矩阵，在视觉中进行图像计算，一般置为0 为比例系数 * 第三十五页，共五十二页，2022年，8月28日 如果需要求解∑O在∑O′中的位置和姿态，此时的齐次变换矩阵为 ，即求逆矩阵： 其中： 这些式子以后经常遇到，在机器人计算中，所要求的就是齐次变换矩阵下 * 第三十六页，共五十二页，2022年，8月28日 知识点： 点和面的齐次坐标和齐次变换 三个基本旋转矩阵 绝对变换：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘，称为绝对变换。 相对变换：如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘，称为相对变换。 绕任意轴选转，5步顺序 透视变换 * 第三十七页，共五十二页，2022年，8月28日 机械工程与汽车学院 * 第一页，共五十二页，2022年，8月28日 2.1 引言  机器人位置和姿态的描述 机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 一端固定在基座上，另一端是自由的，安装工具，用以操纵物体 人们感兴趣的是操作机末端执行器相对于固定参考坐标数的空间几何描述，也就是机器人的运动学问题 机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系 * 第二页，共五十二页，2022年，8月28日 丹纳维特（Denavit）和哈顿贝格（Hartenberg） 于1955年提出了一种矩阵代数方法解决机器人的运动学问题—D-H方法 具有直观的几何意义 能表达动力学、计算机视觉和比例变换问题 其数学基础即是齐次变换 * 第三页，共五十二页，2022年，8月28日 2.2 齐次坐标 一般来说，n维空间的齐次坐标表示是一个（n+1）维空间实体。有一个特定的投影附加于n维空间，也可以把它看作一个附加于每个矢量的特定坐标—比例系数。 式中i, j, k为x, y, z 轴上的单位矢量， a= , b= , c= ，w为比例系数 显然，齐次坐标表达并不是唯一的，随w值的不同而不同。在计算机图学中，w 作为通用比例因子，它可取任意正值，但在机器人的运动分析中，总是取w=1 。 列矩阵 * 第四页，共五十二页，2022年，8月28日 [例]： 可以表示为： V=[3 4 5 1]T 或 V=[6 8 10 2]T 或 V=[-12 -16 -20 -4]T * 第五页，共五十二页，2022年，8月28日 齐次坐标与三维直角坐标的区别 V点在ΣOXYZ坐标系中表示是唯一的（x、y、z） 而在齐次坐标中表示可以是多值的。不同的表示方法代表的V点在空间位置上不变。 * 第六页，共五十二页，20