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水下航行器在非高斯噪声干扰下的位置估计方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-09-02 发布于四川
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水下航行器在非高斯噪声干扰下的位置估计方法及系统.pdf

    本发明公开了水下航行器在非高斯噪声干扰下的位置估计方法及系统，所述方法包括以下步骤：根据获取的水下航行器的位置数据、速度数据与航向数据，构建协同定位系统状态空间模型；在得到基于线性化误差补偿的优化量测方程的基础上，构建增广状态模型；利用增广状态模型，基于studentst核函数和最小误差熵准则，构建代价函数；基于代价函数，求得后验状态估计的加权最小二乘表达形式；基于后验状态估计的加权最小二乘表达形式，使用矩阵求逆引理得到后验状态估计及相应的估计误差协方差矩阵的最终表达形式，完成水下航行器的位置

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116680500 A (43)申请公布日 2023.09.01 (21)申请号 202310690292.5 (22)申请日 2023.06.12 (71)申请人 哈尔滨工程大学

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