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一种多传感器组合的姿态估计方法 1 卫星姿态和三轴角速率的实时、连续估计 皮卫星是指重量约1kg的小型卫星。它主要基于微电器系统（ss）技术和精细制造技术。它具有短于技术和简单的功能特点。它具有结实性强、功能准确、负载接口灵活等特点。由于体积小,重量轻,功耗指标要求严格,许多常规姿态测量器件和定姿方法,不能满足应用要求。 文献中,提出并论证了采用三轴磁强计并结合滤波方法,解算卫星三轴姿态和三轴角速率的可行性。该方法适用于具有一定倾角的近地轨道,在极区轨道段上性能下降,不能完全适用于皮星任务的太阳同步轨道。文献中,对利用卫星表面贴装的太阳电池阵采样数据敏感卫星姿态的可行性和精度进行了分析,但该方法在卫星进入太阳阴影时失效。 本文提出的定姿方案,将上述两种测姿手段相结合,并采用样点卡尔曼滤波方法(Unscented Kalman Filtering),获得对三轴姿态角和角速率的实时、连续估计输出,解决了无陀螺条件下姿态角速率的获取问题。在Matlab环境下进行的数值仿真结果表明,精度能够满足皮星任务要求。 样点卡尔曼滤波(UKF)方法,将样点变换的非线性本质以及卡尔曼滤波的递推结构相结合,更充分利用系统噪声的统计特性,在滤波精度和收敛速度方面优于EKF。缺点是运算量大一倍,需要合理选择状态更新方程和滤波频率,满足星上实时运算的要求。 2 元数姿态表示法 刚体卫星的姿态运动,由姿态运动学和动力学方程组描述如下: 式中,为姿态四元数,ω为体轴系内描述的角速度矢量。Ω(ω)代表由ω生成的4×4矩阵,[ω×]为叉乘矩阵,I为主轴系内的惯量矩阵,hw代表偏置动量轮角动量,Tc为控制力矩,Td为扰动力矩。选择系统状态为,则系统状态方程及其离散形式定义为: 式中,wk-1为过程噪声矢量,协方差阵为Qk-1。过程噪声主要由未建模的干扰力矩,以及选择的具体数值算法产生。本文中选择预报校正公式来将系统状态进行时间更新,具体如(5)～(9)式: 式中,△T为滤波叠代时间步长,上标avr表示求平均。为了保持四元数参数的规范性,采用增量转动的办法处理四元数时间更新。 四元数姿态表示法具有无奇点、无三角函数运算、近似线性形式等优点,但在滤波叠代运算中无法保证其规范性。强制进行规范化处理,会使状态协方差阵失去非负定特性。文献中提出一种解决方法:将四元数姿态参数降维,变换为三分量的“改良罗得里格斯参数(MRP)”,它与姿态四元数q及欧拉轴角参数(e,Φ)的关系为: 用公式(11)评估小角度姿态误差非常方便。降维后的MRP表示方法在q4=-1时出现奇异点,需要采用基准状态与扰动状态相结合的方法回避这一困难,即:真实姿态运动,分解为基准状态X和扰动状态,再将增量四元数转化为增量罗氏参数△p表示,转换关系如下: 式中,“”代表四元数乘法运算,四元数求逆的定义为:。在一个滤波周期内,只要保证,即可以保证扰动姿态(被估计状态)取值远离奇点,避免了奇点问题。本文中,,滤波周期4s,满足条件。 综合上述公式,对状态参数的处理方法是:估计算法中直接操作扰动状态,结合基准运动状态,得到滤波输出的估计状态,如下: 3 地磁矢量误差来源 姿态确定系统器件选择时,主要约束条件为:功耗、重量、价格。本文中拟采用的三轴磁强计与太阳电池阵组合定姿方案,就是综合上述要求做出的选择。 方案中选用Honeywell-HMR2300型数字式三轴磁强计,主要指标如表1所示。对于测姿任务,磁强计对地磁场强度矢量的测量精度为主要指标。依据表1中的数据,由磁强计本身测量噪声引起的地磁矢量误差,小于0.3°(1σ)。磁场参考矢量和测量矢量的其它误差来源,在表2中列出。 卫星在轨飞行时,短时间内可将日光看作方向不变的平行光源。将此入射光作为参考方向,则卫星表面贴装的太阳电池阵列可起到姿态敏感器的作用,其输出的归一化电流信号中包含有卫星的姿态信息,关系式如下: 式中,m代表有正常输出的太阳电池板编号,总数为N。sB为体轴系内度量的太阳单位矢量,pm为测量面法线单位矢量,αm为入射角,反映卫星姿态信息。通常,当同时有三个不共面的有效量测时,sB矢量可求解得出。通过物理仿真实验,此种途径下单板测角精度1.15°(1σ),太阳矢量求解精度1.4°(1σ)。卫星进入太阳阴影段时,将只用磁强计数据估计姿态。 测量方程描述系统状态与量测之间的关系,也为离散、非线性形式,如下: 式中,为测量时刻的姿态四元数参数,为方向余弦矩阵,磁场矢量和太阳矢量为准惯性系中描述的两个单位参考矢量,为已知值,vk为测量噪声,协方差为Rk。 在体轴系内实际测量到的是磁场矢量bB和太阳矢量sB,真实观测矢量为: 4 基于状态滤波方法 无角速率测量器件的卫星,必须利用状态估计的办法,获取角速率信息。解决此类非线性系统状态估计问题,传统的广义卡尔曼滤