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第 39 卷 第 1 期 农 业 工 程 学 报 Vol.39 No.1 2023 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2023 9 履带式花生联合收获机路径跟踪控制方法与试验 1,2,3 1 1,2,3※ 1,2,3 1,2,3 何 杰 ，满忠贤 ，胡 炼 ，罗锡文 ，汪 沛 ， 1 1 李明锦 ，李伟聪 （1. 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 510642 ； 2. 岭南现代农业科学与技术广东省实验室，广州 510642 ；3. 广东省农业人工智能重点实验室，广州 510642 ） 摘 要：为提高无人驾驶履带式花生收获机沙地作业路径跟踪精度，以 4HBL-2 型自走式花生联合收获机为研究对象， 开展了履带式收获机无人驾驶路径跟踪控制研究。建立了履带式收获机运动学模型与虚拟转向角函数关系；以航向偏差 值作为观测量、阿克曼模型推算角速度作为测量值，设计卡尔曼融合算法，获得基于阿克曼模型的虚拟转向角度；根据 虚拟转向角度对 PID 路径跟踪算法进行改进，提出了基于预瞄跟踪的双 PID 路径跟踪控制方法；通过脉冲宽度控制器实 现了履带式花生收获机路径跟踪精准控制。仿真试验结果表明：基于预瞄跟踪双 PID 的路径跟踪控制方法能够进行路径 跟踪控制，具有控制平滑和稳态误差小等特点。田间试验表明：花生收获机在沙地以 0.6m/s 的速度作业时，系统直线跟 踪平均绝对误差为 2.23 cm，最大偏差为4.14 cm ，相对于PD 路径跟踪控制器分别提高了 56.12%和 66.07% 。上线试验中， 初始偏差分别是 0.5、1.0 和 1.5 m 时，上线时间分别为 11.00、12.92 和 13.78 s，上线距离为 6.60、7.75 和 8.26 m；最大 超调量分别为 5.68%、5.84%和 8.06%，相较于轮式收获机，上线距离分别减小了 1.92%、4.43% 、8.71%，超调量分别减 少了 8.45%、17.56%、5.17%；接行最大偏差为 5.87 cm，平均绝对误差为2.72 cm，接行偏差在±5 和±10 cm 内的比例分 别为 97.11%和 100%，路径跟踪控制精度能够满足沙地无人驾驶作业要求。 关键词：农业机械；收获；路径规划；花生；预瞄控制；虚拟阿克曼 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.202208067 中图分类号：S24; TP273 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2023)-01-0009-09 何杰，满忠贤，胡炼，等. 履带式花生联合收获机路径跟踪控制方法与试验[J]. 农业工程学报，2023，39(1)：9-17. doi ：10.11975/j.issn