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自主式智能系统课程教学大纲 课程编号：新增 课程名称：自主式智能系统 英文名称：Autonomous Intelligent System 课程类别：非学位选修课授课对象：硕士 学 分 ：2 学 时 ：40 开课学期：二开课周次： 开课系及教研室： 自动化系 测控技术与仪器教研室任课教师及职称：刘俊承 讲师 先修课程：随机过程 传感器原理 多传感器信息融合 图像处理 适用专业：控制理论与控制工程 模式识别 计算机技术主要内容： 导 论 1 什么是自主式智能系统 2 自主式智能系统与相关学科 3 自主式智能系统的一般结构和关键技术 4 自主式智能系统的现状及前景 人工智能基础技术 1 知识表达 2. 2 问题求解与启发式搜索 2. 3 知识推理技术 2. 4 开发实时推理系统的工具 ROPS 5 分布式人工智能与多智能体系统 计算智能技术在自主式系统中的应用 1 人工神经网络技术 3. 2 粒子滤波技术原理及其应用 2 机器学习及其应用4 环境感知 1 传感系统及传感信号 4. 2 环境的特征描述和识别 4. 3 空间模型及其匹配技术 4 环境空间三维信息估计 多传感器信息集成与融合在自主式智能系统中的应用 1 概 述 5. 2 多传感器信息集成系统的控制结构 5. 3 自主式智能系统中常用的一些传感器原理及应用 5. 4 多传感器信息融合的方法 及环境建模 5 智能机器人多传感器信息融合实例 规划技术 1 基本规划求解系统的功能 6. 2 任务规划 6. 3 空间规划 4 野外机器人路径规划 体系结构技术 1 分层递阶式结构 7. 2 包容式体系结构 3 分布式人工智能的体系结构 自主式智能机器人的视觉系统 1 视觉系统环境理解 8. 2 视觉目标特征提取与识别 3 视觉场景匹配与机器人自定位 自主式智能机器人--ALV （自动行驶战车） 1 ALV系统简介 9. 2 ALV体系结构和工作模型 9. 3 ALV系统的关键技术 4 ALV系统集成 自主式智能代理人 1 自主式智能代理人简介 10. 2 自主式智能代理人的核心技术 10. 3 自主式智能代理人实例申请理由与预期达到的目标： 自主式智能系统（AutonomousIntelligentSystem）是 20 世纪 80 年代出现的一种集智能、行动于一体的高性能自动机系统。它能模仿人的智能和行为，在复杂多变的未知环境中主动地执行预定任务；能通过环境感知、决策规划及有计划、有目的地产生智能行为来适应环境，改变现状，从而完成预定的目标任务。自主式智能系统由于具有优异的智能性能和处理复杂环境的能力，已被许多领域作为有前途的新型技术。例如，在柔性制造系统（FMS），计算机集成制造系统（CIMS），计算机集成过程控制系统（CIPS），各种航天、军用、水下机器人及智能车辆与公路系统中，自主式智能系统均有重要的应用。特别是一些危险场合下的工作， 例如搬运核电厂的废料和在有毒的化工场地作业，自王式智能机器人的操作都是不可代替的。随着信息化时代的到来，自主式智能系统可望在信息高速公路中得到用武之地——各种知识机器人或网络智能代理人将活跃在信意化数字空间中， 进行信息收集、故障诊断、事务处理等工作。通过该课程的学习，掌握 计算智能技术在自主式系统中的应用、空间模型及其匹配技术、视觉目标特征提取与识别、视觉场景匹配与机器人自定位、空间规划等相关知识记，使学生了解自主式智能系统的相关原理及其应用。教学中强调教学内容的新颖性和实用性，强调理论联系实际，加强案例教学和课堂讨论，培养学生运用相关理论和现代计算手段解决实际问题的能力。 使用教材：自主式智能系统、朱淼良、浙江大学出版社、2000 年版 参考书目：智能控制与智能系统、许力、机械工业出版社、2007 年版 机器学习（英文版）、McGraw-Hill、机械工业出版社、2003 年版 教研室审批意见： 院系主管（或系学位评定委员会）审批意见并加盖公章： 年 月 日 研究生院审核意见： 年 年 月 月 日 日