基于扰动观测器的永磁直线电机高阶非奇异快速终端滑模控制.pdfVIP

2023 年 1 月 电 工 技 术 学 报 Vol.38 No. 2 第 38 卷第 2 期 TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Jan. 2023 DOI: 10.19595/ki.1000-6753.tces.211779 基于扰动观测器的永磁直线电机高阶非奇异 快速终端滑模控制 方 馨 王丽梅 张 康 （沈阳工业大学电气工程学院 沈阳 110870 ） 摘要 针对永磁直线同步电机运行时存在模型不确定性、负载扰动、参数摄动等匹配/不匹配 扰动等问题，该文提出一种基于扰动观测器的高阶非奇异快速终端滑模控制策略。利用非线性扰 动观测器观测匹配/不匹配扰动，降低系统对多重扰动的保守性。此外，设计高阶非奇异快速终端 滑模控制器，增强系统的鲁棒性，并将反馈电流引入滑模面，实现电机位置、速度和电流的整体 控制，以提高位置跟踪系统的动态性能和稳态性能。基于李雅普诺夫稳定性理论，分析证明了闭 环系统的稳定性和收敛性。最后，通过实验验证了所提控制方法的可行性，能够有效提高系统的 跟踪精度和鲁棒性。 关键词：永磁直线同步电机 非线性扰动观测器 高阶非奇异快速终端滑模控制 匹配/不匹 配扰动 中图分类号：TP273 制不依赖于扰动的具体数学模型，减少了整定参数， 0 引言 但损失了跟踪精度和抗扰性能。滑模控制（Sliding 永磁直线同步电机（Permanent Magnet Linear Mode Control, SMC ）作为一种非线性控制方法，具 Synchronous Motor, PMLSM ）与旋转同步电机相比， 有响应速度快、鲁棒性强、实现简单等优点[12] ，非 具有更高的推力密度、更低的热损耗，而且不存在 常适用于 PMLSM 运动系统的位置控制[13]和推力控 机械耦合和滚珠丝杠的问题，因此，广泛应用于高 制[14] 。理论上，当系统的参数摄动和外界扰动等不 速度、高精度的数控加工领域[1-2] 。由于电机运行在 确定因素满足匹配性条件时，即扰动与控制输入在 模型不确定性、负载扰动、参数摄动等复杂多变的 系统的同一通道中，SMC 具有绝对鲁棒性[15] 。但当 工作环境，PMLSM 系统通常会存在多种匹配/不匹 扰动不满足匹配条件时，即扰动与控制输入在系统 配扰动，位置跟踪的快速性和精度恶化问题凸 的不同通道中，控制系统的鲁棒性就不再存在，此 显[3-4] ，因此采取有效的控制策略，提高 PMLSM 的 时系统输出将无法精确跟踪给定输入[16] 。同时，传 位置跟踪性能，对于提高加工精度具有重要意义[5] 。 统的 SMC 只能保证系统状态在无限时间内收敛到 为了提高 PMLSM 的位置跟踪性能，目前采用 平衡点[17] 。为了解决以上问题，文献[18]为提高系 的控制策略主要有数控反推控制[6] 、迭代学习控 统的鲁棒性，采用二阶扰动观测器观测扰动并将观 [7] [8] [9] 测值和反馈电流引入滑模控制器中，实现系统双重 制 、线性自抗扰控制 和滑模控制 等。反推控制 可以对高阶系统的每一阶子系统设计虚拟控制律， 闭环控制。文献[19]设计了终端滑模面，保证系统 实现全局调节和跟踪，但存在“微分爆炸”问题[10] 。 状态在有限时间内收敛到平衡点，但控制律中存在 迭代学习控制对重复或周期性扰动有较强的处理能 的分数型次幂导致控制器出现奇异性问题。为此， 力，可实现有限区间内完全跟踪，但对非周期性扰