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can总线的非破坏优先权逐位仲裁与动态优先选拔 1 采用动态调度算法 co线是现场总线中经常使用的网络协议之一。广泛应用于汽车、工业、自动设备等分布领域。CAN网络控制系统中静态调度算法非常适合于确定性硬实时系统中的消息调度,但是具有灵活性差的缺点,即只适用于系统时间特性固定不变的系统,如果网络中某个节点传输信息的时间特性发生变化,则会造成整个静态调度的重新构建。采用动态调度算法时,网络中传输消息的优先级是根据消息的时间特性动态构建,因此可以灵活适应系统的变化,可以充分利用系统资源。本文对动态调度算法进行了改进。 2 表现为非破坏仲性的动态多级调度算法-csma/cd CAN网的MAC层采用CSMA/CD的非破坏性仲裁技术。在CAN总线的位中,逻辑“0”被称作显性位(dominant bit),逻辑“1”被称作隐性位(recessive bit)。CAN采用总线拓扑结构,各节点的发送电路的端口用集电极开路门实现,因此可实现线与。 在总线上当显性位和隐性位进行线与时,其结果隐性位被称作为冲突,在竞争中退出。 CAN总线数据帧由7个不同的位场组成,如图1所示。 其中SOF由一个显性位构成,标志着帧的开始。所有要发送帧的节点必须同步于SOF的上升沿;仲裁场由标识符和RTR位构成,仲裁场的标识符有两个作用:一是用于总线仲裁(即优先级);二是用于数据路由(标识不同节点的不同类型数据),其中CAN的优先权编码被放置在标志符内,RTR位用于表示此帧是远程帧还是数据帧。当总线空闲时,任何节点均可开始发送帧,并且发送标志字段的节点,同时也在检测信道。若有两个或者更多的节点同时发送帧,则可能产生冲突。解决的办法就是采用CSMA/CD非破坏优先权逐位仲裁规则。 非破坏性优先权逐位仲裁规则 1) 预发帧的字节当总线的空闲时同时发送帧且同步于SOF的上升沿; 2) 各帧的标识字段在总线同时相遇,借助总线使标识字段逐位“线与”,根据其结果进行冲突仲裁; 3) 如果发送节点没有监测到冲突,则继续发送下一位; 4) 如果发送节点监测到冲突,则立即中断,不再继续后面位的传送; 5) 各标志字段的各个位逐位线与结束后,未监测到冲突的自己获得优先发送权,可以发送数据帧后面的各字段;监测到冲突的节点,不能发送后面的数据字段,而等待下一次发送。 实际上采用非破坏仲性优先权逐位仲裁规则,时利用冲突进行优先权仲裁,冲突的过程是优先权小的帧逐位淘汰,而优先权大的帧非破坏性的逐位析出的过程。冲突的结果是优先权大的帧先占用总线得到发送。 在静态优先级配置策略中各节点的不同类型的数据具有唯一的标识,该标识同时也是其固定的优先级,因而可服务的数据类型或节点为211或者229个,但是网络资源的利用率却很低。比如在基于CAN网络的蓄电池组检测系统中,由于系统要求总线网络中传输的信息量大,采用传统的静态优先级的分配机制,在网络负载繁重的情况下会造成数据传输的阻塞和严重的传输延迟,网络利用率只有20%,特别是对于一些低优先级的节点,几乎得不到数据的发送。因此寻找一种合适的动态优先级的思想,利用动态优先级晋级的方法来提高CAN系统的性能。 很多研究者提出了几种动态优先级的调度算法的思想,比如EDF动态优先级调度算法,表示截止期最早的任务优先调度。LLF动态优先级调度,表示剩余时间最少的任务最先调度。但是这些调度方法仅仅提出了一种原则思想,在算法上是开放的。本文提出了单队单拍(Single Queue and Single Arithmetic)和单队多拍(Single Queue and Multi-Arithmetic)的动态优先级晋级的方法。 3 id标记的实现 优先级晋级机制,根据报文在网络中等待发送时间以及本身的优先级等参数的不同,节点以一定的时间间隔动态的更新报文在节点中的优先级队列中的位置,从而使得网络中所有节点发送的报文形成一个与报文等待时间长短以及原先自身节点优先级等参数相关的先进先出(FIFO)队列。其中,动态更新报文发送优先级队列的时间间隔的取值应和网络中报文的传输速率成反比;优先级晋级幅度可以根据报文的实时性特性要求选择报文的晋升权值。 优先级晋级机制在不改变基本CAN帧结构的前提下,采用基本CAN协议中的ID标识符来实现,从而保证与其他CAN系统的良好兼容。图2优先级晋级标识符的结构。优先级类PC(Priority Class)用于服务优先级的编码,表示对象的实时性程度;优先级队列(PQ,Priority Queue)表明被发送数据帧在待发送帧队列中的位置;辅助报文用于表明报文的含义和辅助报文进行总线竞争;报文类型表明当前报文为短帧报文和长帧报文,以及当前帧报文在长帧报文中的位置。 在应用优先级晋级的CAN总线网络中,如果节点A发送信息帧a,首先复制任务的优先级类P