浮法玻璃冷端机械手堆垛系统.docxVIP

浮法玻璃冷端机械手堆垛系统 0 玻璃板堆垛式堆垛 机械臂是目前浮法玻璃冷端的发展趋势。相比传统的水平或垂直堆垛机,它具有更大的灵活性。同一台机械手可同时对不同尺寸或不同质量等级的玻璃板分别堆垛;可在玻璃板输送状态下进行抓取和堆垛,减少了对准环节并缩短堆垛周期;对任意方向的中小板无需事先旋转,即可将玻璃板的长边横向堆码在玻璃架上;机械手可直接安装在主线上,无需建造支线,大大节约安装空间和土建投资费用。此外,机械手具有强大的开放式柔性控制平台,只需对程序进行修改或升级,便可适应新的操作任务。 1 轴机器人的堆垛机 机械手堆垛机主要由工业机器人、吸盘架和控制系统组成。目前国内引进的主要有以色列爱司康、德国格林策巴赫以及意大利保特罗公司的机械手堆垛系统。这些公司本身并不生产机器人,而是选用其他公司定型的产品,如德国KUKA、日本川崎、安川或瑞典ABB公司的通用六轴工业机器人,配上吸盘架和自行开发的软件控制系统,便组成了完整的机械手堆垛系统。图1所示是一台普通的机械手堆垛机。 六轴机器人也称作活关节机器人,它的机械部分包括支座(1关节A)、手臂(2关节B、C)、手腕(3关节D、E、F)。各关节的转动通过交流伺服电机驱动,具有良好的过载保护功能。机器人通过各关节的转动组合把手臂终端的工具从一个位置移动到另一个位置,这种活关节式的运动被形容成“拟人化”,就像手臂和手腕的运动。对于需要协同动作的重型机械手堆垛机,下端还有一对滑动副,即通常所说的第7轴。如图1所示,重型机械手的支座固定在滑台上,通过下部的直线轴承与滑轨相连,滑台在伺服齿轮齿条机构的驱动下沿滑轨精确移动。 吸盘架固定于机器人手腕的端部,吸盘分为若干组,每组的通断单独控制,通过气管与真空泵相连,可根据玻璃板的尺寸和位置自动开启与之相对应的吸盘组,无需人工设置。吸盘架上还装有一组传感器,传感器沿吸盘架纵梁位置可调,用于检测玻璃板边缘的位置。传统的堆垛机要求玻璃板的长边方向与堆垛机中心线垂直,这样才能保证其横放在玻璃架上,否则必须将玻璃板水平旋转90°后再进行堆垛,而机械手的吸盘架由于可以绕手腕关节旋转,免除了玻璃板在辊道上旋转的环节。 2 堆栈机的配置方法 2.1 主线辊道的布置 通常一条浮法生产线可以考虑沿主线两侧交错布置若干台用于抓取小片的轻型机械手堆垛机(见图1)。由于轻型机械手的最大活动范围有限,在摆放时要求尽可能靠近主线辊道中心,为此通常将主线辊道的传动装置和支撑轴承座向内收,在保证辊道的有效宽度不变的情况下减小外侧宽度(见图1)。每台机械手可以向两个玻璃架同时进行堆码,这一功能被广泛应用于分等堆垛。 2.2 机械手的工作模式 传统的大中型浮法线的冷端根据玻璃板规格和产量的不同,通常需要布置两台以上的中片堆垛机和一台大片堆垛机。而采用两台带滑轨的重型机械手堆垛机,不仅可以完全取代以上配置,还可以兼顾小片的堆码。基于其柔性控制系统,机械手可以工作在两种操作模式下:独立工作模式和同步工作模式。独立模式时,每台机械手单独动作,抓取中小片玻璃;同步模式时,就像人的两条手臂协作动作一样,两个机械臂的力量可以抓取最大重量700 kg以上的大板。重型机械手的布置可以有两种方式,见图3和图4。 由图3和图4可看出,两种布置方式中都包含有滑轨,机械手在其上滑动,使手臂可覆盖更大的活动范围。两种布置方式的不同点在于,图3中机械手下部的滑轨垂直横跨在辊道上方,两轨道之间的距离略大于最大的玻璃板长度;图4中的滑轨固定于辊道的一侧,并平行于机组中心线。两种布置方式各有其优点:前者可根据需要将玻璃堆码于辊道两侧,即玻璃垛对称于主线放置;而后者则将玻璃板沿主线一侧堆码,安装更具灵活性,可方便地安装在现有任何已投产的浮法线上,且不干扰原生产线的正常生产流程。两种堆垛机的布置方式都可兼顾从最小700 mm×1 400 mm的小板到6 100×3 660 mm大板的堆垛。 3 臂系统的组成和控制原则 3.1 profibus总线与外围设备的连接 由于轻型机械手堆垛机的控制方式与重型机械手的独立工作模式相似,以下将它们的控制原理一并介绍。控制网络示意框图如图5。 上位机是整个堆垛控制系统的中枢,通过工业以太网与机械手控制器相连,并通过Profibus总线与外围设备如回转台或输送车驱动器相连。上位机内存储着动态工作计划、系统配置、工作模式等信息。操作台是系统与外界进行人机交互的主要通道,以串行接口与上位机相连。操作者通过操作台能够获知系统的各项状态,还可随时通过其向系统输入新参数,以调整先前的生产计划。机械手控制器调用特定的命令发送给机械手驱动马达,以控制机械手的运动。这些命令已预先定义好并存储在控制器内相应的只读文件内。传感器是一组安装在辊道和吸盘架上的光电开关和旋转编码器,用以检测玻璃板的位置、速度等参数,