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模糊控制的理论基础;水塔水位控制 p173 1、if（level is okay） then valve is no_change）1 2、if（ level is low）then （ valve is open_fast) 3、if（ level is high）then （ valve is close_fast) 4、if（ level is okay）and (rate is positive) then （ valve is open_slow) 5、if（ level is okay）and (rate is negative) then （ valve is open_fast) ;控制的本意 ：为了达到某种目的对事物进行支配、 管束、管制、管理、监督、镇压。 ;模糊控制(1/10);模糊控制(2/10);模糊控制(3/10);三类模糊推理器： 1、mamdani型模糊器：用max min运算做推理的运算的模糊推理器。 2、larsen型模糊推理器：用乘积算法做模糊蕴含规则的模糊推理器。 3、Sugeno型模糊推理器：（0阶和1阶）;MATLAB及其应用;GUI工具;模糊控制系统实例p191;Matlab在仿真中的应用;Simulink仿真环境;应用举例;水箱;建立一个复杂的系统;子系统及其封装技术;模糊控制具体过程;微分方程的建立;;Example 1;Example 2;第二十二页，共七十九页，2022年，8月28日;;1）微分方程的系数取决于系统的结构参数 2）阶次等于独立储能元件的数量;;;微分方程的求解;则函数f(t)的拉普拉氏变换存在，并定义为： 式中：s=σ+jω（σ，ω均为实数）；;拉氏反变换的定义 其中L－1为拉氏反变换的符号。;;;;;;;;;拉氏反变换;Example 5;第四十页，共七十九页，2022年，8月28日;Example 6;控制系统的复域数学模型（传递函数）;;;传递函数的性质： 传递函数是复变量的有理分式； 传递函数只与系统的结构和参数有关，与系统的输入无关； 传递函数与系统的微分方程相联系，两者可以相互转换，即 与 替换； 传递函数是系统脉冲响应的拉氏变换，当系统在单位脉冲响应 的作用下，那么 ，所以脉冲相应的输出 。 传递函数与平面上一定的零极点图相对应。 不同的系统可能有相同的传递函数 ;;;;比例环节;2）传递函数的零极点对输出的影响;;传递函数的零点不形成自由运动的模态，但它却影响各模态响应中所占的比重，因而也影响响应曲线的形状。 ;零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大 零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小 如果零极点重合－该极点所产生的模态为零，因为分子分母相互抵消。; ; ;问题的提出;;;共射极晶体管放大器;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;系统建立过程模糊控制的理论基础;水塔水位控制 p173 1、if（level is okay） then valve is no_change）1 2、if（ level is low）then （ valve is open_fast) 3、if（ level is high）then （ valve is close_fast) 4、if（ level is okay）and (rate is positive) then （ valve is open_slow) 5、if（ level is okay）and (rate is negative) then （ valve is open_fast) ;控制的本意 ：为了达到某种目的对事物进行支配、 管束、管制、管理、监督、镇压。 ;模糊控制(1/10);模糊控制(2/10);模糊控制(3/10);三类模糊推理器： 1、mamdani型模糊器：用max min运算做推理的运算的模糊推理器。 2、larsen型模糊推理器：用乘积算法做模糊蕴含规则的模糊推理器。 3、Sugeno型模糊推理器：（0阶和1阶）;MATLAB及其应用;GUI工具;模糊控制系统实例p191;Matlab在仿真中的应用;Simulink仿真环境;应用举例;水箱;建立一个复杂的系统;子系统及其封装技术;模糊控制具体过程;微分方程的建立;;Example 1;Example 2;第二十二页，共七十九页，2022年，8月28日;;1）微分方程的系数取决于系统的结构参数 2）阶次等于独立储能元件的数量;;;微分方程的求解;则函数f(t)的拉普拉氏变换存在，并定义为： 式中：s=σ+jω（