基于V2I_V2N的感知融合系统技术及应用研究 (1).pdfVIP

业控制计算机曳 园 年第猿缘 卷第 期 5 基于灾 陨辕 灾圆晕 的感知融合系统技术及应用研究 孕藻则糟藻责贼蚤燥灶 云怎泽蚤燥灶 杂赠泽贼藻皂 月葬泽藻凿 燥灶 灾 陨辕灾圆晕 原 潘定海 王志刚 姜 军 周 欣 周玉祥 北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司袁北京 员园园园怨远冤 摘要院随着智能驾驶技术的研究与发展袁单车智能感知的局限性逐渐显现出来袁基于灾圆载 的感知技术解决了单车感知 在遮挡等场景下的局限性遥 介绍一种基于灾 陨辕 灾圆晕 的感知 合系统技术方案袁阐述其在智能驾驶系统中发挥的作用遥 重点 讨论路侧感知与车载感知融合技术的算法架构及功能袁研究利用灾 陨辕 灾圆晕 技术搭建智能网联汽车感知系统的可行性袁研究 基于灾 陨辕 灾圆晕 的感知 合系统在前车跟车行驶场景尧车辆穿越交叉路口场景尧高速路匝道车辆汇入场景三种典型场景下的 应用遥 可以为车路协同感知技术应用研究提供参考遥 关键词院智能驾驶曰灾圆陨曰灾圆晕曰感知融合 粤遭泽贼则葬糟贼押宰蚤贼澡 贼澡藻 则藻泽藻葬则糟澡 葬灶凿 凿藻增藻造燥责皂藻灶贼 燥枣 蚤灶贼藻造造蚤早藻灶贼 凿则蚤增蚤灶早 贼藻糟澡灶燥造燥早赠熏贼澡藻 责藻则糟藻责贼蚤燥灶 造蚤皂蚤贼葬贼蚤燥灶 燥枣 蚤灶贼藻造造蚤早藻灶贼 凿则蚤增蚤灶早 增藻澡蚤糟造藻泽 憎蚤贼澡 泽贼葬灶凿原葬造燥灶藻 泽藻灶泽燥则泽 澡葬泽 早则葬凿怎葬造造赠 藻皂藻则早藻凿援栽澡藻 泽藻灶泽蚤灶早 泽燥造怎贼蚤燥灶 遭葬泽藻凿 燥灶 灾 载 贼藻糟澡灶燥造燥早赠 皂葬赠 燥增藻则糟燥皂藻 泽燥皂藻 造蚤皂蚤贼葬贼蚤燥灶泽 泽贼葬灶凿原葬造燥灶藻 蚤灶贼藻造造蚤早藻灶贼 增藻澡蚤糟造藻泽 憎蚤造造 澡葬增藻 贼燥 责藻则糟藻蚤增藻 贼澡藻 燥遭躁藻糟贼泽 蚤灶 贼澡藻 燥遭泽贼则怎糟贼藻凿 藻灶增蚤则燥灶皂藻灶贼援栽澡蚤泽 责葬责藻则 蚤灶贼则燥凿怎糟藻泽 葬 责藻则糟藻责贼蚤燥灶 枣怎泽蚤燥灶 泽赠泽贼藻皂 泽糟澡藻皂藻 遭葬泽藻凿 燥灶 葬 灾 陨辕 灾 晕 贼藻糟澡灶燥造燥早赠 葬灶凿 蚤贼泽 则燥造藻 蚤灶 凿藻增藻造燥责蚤灶早 蚤灶贼藻造造蚤早藻灶贼 凿则蚤增蚤灶早 泽赠泽贼藻皂援栽澡蚤泽 责葬责藻则 枣燥糟怎泽藻泽 皂葬蚤灶造赠 燥灶 贼澡藻 责则蚤灶糟蚤责造藻 葬灶凿 枣怎灶糟贼蚤燥灶葬造蚤贼赠 燥枣 贼澡藻 责藻则糟藻责贼蚤燥灶 枣怎泽蚤燥灶 贼藻糟澡灶燥造燥早赠 遭藻贼憎藻藻灶 增藻澡蚤糟造藻 泽贼葬灶凿原葬造燥灶藻 泽藻灶泽燥则泽 葬灶凿 则燥葬凿泽蚤凿藻 泽藻灶泽燥则泽熏贼澡藻 泽贼怎凿赠 燥灶 贼澡藻 枣藻葬泽蚤遭蚤造蚤贼赠 燥枣 怎泽蚤灶早 灾 陨辕 灾 晕 贼藻糟澡灶燥造燥早赠 贼燥 遭怎蚤造凿 蚤灶贼藻造造蚤早藻灶贼 灶藻贼鄄 憎燥则噪藻凿 增藻澡蚤糟造藻 责藻则糟藻责贼蚤燥灶 泽赠泽贼藻皂 葬灶凿 贼澡藻 葬责责造蚤糟葬贼蚤燥灶泽 燥枣 灾 陨辕 灾 晕 遭葬泽藻凿 责藻则糟藻责贼蚤燥灶 枣怎泽蚤燥灶 泽赠泽贼藻皂 蚤灶 贼澡则藻藻 贼赠责蚤糟葬造 泽糟藻灶葬则鄄 蚤燥泽熏灶葬皂藻造赠熏凿则蚤增蚤灶早 遭赠 枣燥造造燥憎蚤灶早 葬 糟葬则 蚤灶 枣则燥灶贼熏糟则燥泽泽蚤灶早 葬灶 蚤灶贼藻则泽藻糟贼蚤燥灶熏葬灶凿 皂藻则早蚤灶早 葬贼 葬 枣则藻藻憎葬赠 则葬皂责援栽澡蚤泽 责葬责藻则 责则燥增蚤凿藻泽 葬 则藻枣藻则藻灶糟藻 枣燥则 贼澡藻 则藻泽藻葬则糟澡 燥灶 葬责责造蚤糟葬贼蚤燥灶泽 燥枣 增藻澡蚤糟造藻原则燥葬凿 糟燥造造葬遭燥则葬贼蚤增藻 泽藻灶泽蚤灶早 泽糟澡藻皂藻援 运藻赠憎燥则凿泽押蚤灶贼藻造造蚤早藻灶贼 凿则蚤增藻熏灾 陨熏灾圆晕熏泽藻灶泽燥则 枣怎泽蚤燥灶 感知系统是智能驾驶汽车的核心组成部分袁 为决策与规划 增强智能汽车感知系统的鲁棒性袁 力求提出适应于智能汽车与 单元提供周围环境信息袁为智能车辆的控制执行动作提供依据遥 非智能车辆混合交通场景的感知融合系统架构遥 感知融合系统集合多个异构传感器的检测信息袁 克服了单个传 基于灾圆陨辕 灾圆晕 的感知融合系