无人驾驶汽车平行泊车路径规划优化与跟踪.pdfVIP

２０２２年９月 第４３卷　第５期 Ｓｅｐｔ．２０２２ Ｖｏｌ．４３　Ｎｏ．５ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－７７７５．２０２２．０５．００４　 开放科学（资源服务）标识码（ＯＳＩＤ）： 无人驾驶汽车平行泊车路径规划优化与跟踪 于蕾艳，王显宇，吴宝贵，侯泽宇，吴永辉 （中国石油大学（华东）机电工程学院，山东 青岛２６６５８０） 摘要：为了提高无人驾驶汽车路边平行泊车的安全性、泊车效率、平稳性及乘坐舒适性，分析了路 边平行泊车工况特点，采用五次多项式曲线进行路径规划．建立路径规划曲线参数优化设计数学 模型，设计变量选取泊车起始位置横坐标，基于泊车边界条件建立６个等式约束条件，基于曲率、避 撞、减少泊车空间等要求建立３个不等式约束条件，以最大曲率和泊车起始位置横坐标绝对值加权 和作为目标函数．采用粒子群优化算法求解，得到泊车起始位置横坐标，再计算６个多项式待定系 数，得到了优化、平滑、曲率连续的规划路径曲线表达式．基于纯跟踪算法实现泊车路径跟踪．结果 表明：汽车较精确地跟踪优化的规划路径，与障碍物无碰撞，满足安全性要求；转向轮转角连续变 化，满足平稳性、乘坐舒适性要求． 关键词：无人驾驶汽车；平行泊车；路径规划；粒子群优化算法；路径跟踪；纯跟踪算法 中图分类号：Ｕ４６３６　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１６７１－７７７５（２０２２）０５－０５１９－０５ 　 　 引文格式：于蕾艳，王显宇，吴宝贵，等．无人驾驶汽车平行泊车路径规划优化与跟踪［Ｊ］．江苏大学学报（自然科学版），２０２２，４３ （５）：５１９－５２３． Ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇｏｆｐａｒａｌｌｅｌ ｐａｒｋｉｎｇｆｏｒｄｒｉｖｅｒｌｅｓｓｖｅｈｉｃｌｅ ＹＵＬｅｉｙａｎ，ＷＡＮＧＸｉａｎｙｕ，ＷＵＢａｏｇｕｉ，ＨＯＵＺｅｙｕ，ＷＵＹｏｎｇｈｕｉ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｅｔｒｏｌｅｕｍ，Ｑｉｎｇｄａｏ，Ｓｈａｎｄｏｎｇ２６６５８０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｉｍｐｒｏｖｅｓａｆｅｔｙ，ｐａｒｋｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ｓｍｏｏｔｈｎｅｓｓａｎｄｒｉｄｉｎｇｃｏｍｆｏｒｔｏｆｐａｒａｌｌｅｌｐａｒｋｉｎｇｏｆ ｄｒｉｖｅｒｌｅｓｓｖｅｈｉｃｌｅｓａｔｒｏａｄｓｉｄｅ，ｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｐａｒａｌｌｅｌｐａｒｋｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄｔｈｅ ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｂｙｑｕｉｎｔｉｃｐｏｌｙｎｏｍｉａｌｃｕｒｖｅ．Ｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ ｃｕｒｖｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｄｅｓｉｇｎｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｗｉｔｈｔｈｅａｂｓｃｉｓｓａｏｆｐａｒｋｉｎｇｓｔａｒｔｉｎｇｐｏｓｉｔｉｏｎａｓ ｄｅｓｉｇｎｖａｒｉａｂｌｅ，ａｎｄｓｉｘｅｑｕａｌｉｔｙｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｗｅｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂａｓｅｄｏｎｐａｒｋｉｎｇｂｏｕｎｄａｒｙｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ． Ｔｈｒｅｅｉｎｅｑｕａｌｉｔｙｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｗｅｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｃｕｒｖａｔｕｒｅ，ｃｏｌｌｉｓｉｏｎａｖｏｉｄａｎｃｅ ａｎｄｒｅｄｕｃｉｎｇｐａｒｋｉｎｇｓｐａｃｅ，ａｎｄｔｈｅｗｅｉｇｈｔｅｄｓｕｍｏｆｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｃｕｒｖａｔｕｒｅａｎｄｔｈｅａｂｓｏｌｕｔｅｖａｌｕｅｏｆ ａｂｓｃｉｓｓａｏｆｐａｒｋｉｎｇｓｔａｒｔｉｎｇｐｏｓｉｔｉｏｎｗａｓｓｅｔａｓｏｂｊｅｃｔｉｖｅｆｕｎｃｔｉｏｎ．Ｂｙｔｈｅｐａｒｔｉｃｌｅｓｗａｒｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅａｂｓｃｉｓｓａｏｆｔｈｅｐａ