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机器人机构学 课件 第1、2章 绪论、 螺旋理论基础.pptx

机器人机构学 课件 第1、2章 绪论、 螺旋理论基础.pptx

    ;;;;以机电一体化技术为核心的现代机械系统的组成如图?1-1(b)所示。;;;;机器人设计的一般过程如图1-2所示。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;图2-1点的齐次坐标。;;图2-2直线的矢量方程。;;;;;图2-6直线和平面的交点。;;;;;;;;;矢量S表示直线方向，它与原点的位置无关；而线矩S0则与原点的位置有关。若原点的位置发生改变，由点B移至点A，如图2-8所示。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;表2-1给出了运动学及静力学中各物理量的比较。;

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