机器人机构学 课件 第7、8章 T-0R并联机器人机构拓扑结构综合与分类、0T-3R并联机器人机构拓扑结构综合与分类.pptx

3T-0R并联机器人机构拓扑结构综合与分类工业和信息化部“十四五”规划教材机器人机构学第七章 01支路结构类型与支路组合 表4-3列出了只含R副与P副、相应于不同运动输出特征矩阵MS的SOC结构类型，可从中直接选取满足的 结构类型。支路结构类型与支路组合单开链支路结构类型 支路结构类型与支路组合 例如，表7-1中SOC栏第二列所给出的7种类型。支路结构类型与支路组合 根据表6-1选定4种两支路并联机器人机构，如图7-1所示。支路结构类型与支路组合混合单开链支路结构类型 支路组合方案基于并联机器人机构支路数目、主动副位置，同时考虑到并联机器人机构对称性、SOC支路与HSOC支路结构特点和运动输出特征，由表7-1所示的支路类型可设计很多组合方案，均可获得3T-0R并联机器人机构，这里仅列出部分组合方案。支路结构类型与支路组合 支路结构类型与支路组合 支路结构类型与支路组合 023T-0R并联机器人机构拓扑结构综合 步骤1 确定并联机器人机构运动输出特征矩阵MPa。步骤2 构造SOC支路结构类型如表7-1所示。步骤3 确定支路组合方案。3T-0R并联机器人机构拓扑结构综合支路为单开链的拓扑结构综合 步骤4 确定各基本回路的秩ξLj。步骤5 确定各基本回路结构类型。步骤6 确定支路在两平台之间的配置方位。“”3T-0R并联机器人机构拓扑结构综合