机器人机构学 参考答案汇总 电子 第1--9章 绪论---移动机器人的运动机构.docx

绪论 一、如何区分现代机械系统和传统机械系统？举例说明。 传统的机械系统相对简单，只包含三部分，即原动机(电机、液压泵、气泵等)、传动机和工作机。普通车床、磨米机、搅拌机和电葫芦等均为传统机械系统。它们一般只能完成确定的工作，任务需求的任何改变对其而言都是极其困难的。 进入20世纪80年代，微电子技术得到快速发展，计算机功能越来越强，开始向传统机械系统渗透、融合，机电一体化技术逐步成熟，形成了具有革命性变化的现代机械系统，也称为机器人。数控机床就是机器人的一种，因为有了人机接口程序，它的工作轨迹、进给速度等参数随时可以按需调整。机电一体化技术为核心的现代机械系统的组成，主要包括机构子系统、驱动子系统、控制子系统、传感子系统以及信息处理子系统。这里的机构子系统主要对应于传统机械系统的传动机和工作机，但是驱动子系统并不限于原动机，如对于电机，还包括功率放大器件等。机构子系统、驱动子系统、控制子系统和传感子系统共同构成了现代机械系统的闭环反馈回路，而信息处理子系统是其调度中心。 二、机器人机构拓扑结构学研究的首要问题是什么？如何实现机构的创新设计？ 机器人机构拓扑结构学的首要问题是研究机构的拓扑结构，即机构的连接方式和传动方式。这是因为机构的拓扑结构直接决定了机器人的运动能力、精度、可靠性等性能。 实现机构的创新设计可以通过以下步骤来进行： 1、分析需求：明确机器人的应用需求和性能指标，