机器人机构学 课件 第3、4章 螺旋的相关性和相逆性、串联机器人机构拓扑结构特征与综合.pptx

;;;;;图3-1串联螺旋系。;;;图3-2并联螺旋系。;;;;;;;;接下来，按线簇秩(从1到6)对Grassmann线几何图形进行分类，如表3-1所示。;;;;;;下面分析一些特殊几何条件下旋量的相关性，见表3-2。;螺旋的相关性;;;;;;图3-5是一个6自由度串联机械臂，由6个杆件经转动副依次串联到固定基座而形成。;;;;;图3-6反螺旋的概念。;;;;双螺旋的反螺旋系：当一刚体先后经过两个线性无关的运动螺旋与机架相连，使刚体具有2个自由度时，这两个“串联”的螺旋就构成了二系螺旋，如图3-9所示。;螺旋三系的反螺旋系：如图3-10所示，一个刚体经由3个串联的线性无关的运动螺旋与机架相连，该刚体具有3个自由度，称为螺旋三系。;;;;;;;;其生活中对应的例子分别如图4-1(a)～(f)所示。;;对由三个转动副组成的串联机构，所建立的坐标系如图4-2所示，其连杆的尺度参数定义如下。;;;;;;;非独立输出为常量的串联机器人机构位移输出特征矩阵类型：非独立输出为常量的串联机器人机构位移输出特征矩阵的全部类型如表4-2所示。;;;;;转动副输出特征矩阵：对图4-6所示的由单个R副构成的串联机器人机构。;螺旋副输出特征矩阵：对图4-7所示的由单个H副构成的串联机器人机构。;;;;;;;;图4-9所示的6R串联机器人机构的结构组成为