机器人机构学 课件第5、6章 单回路机器人机构拓扑结构特征与综合、并联机器人机构拓扑结构特征与综合.pptx

;;图5-1是一种7自由度冗余度串联机器人机构。;;;图5-2所示的Sarrus机构，其存在条件为R1 //R2 //R3与R4 //R5 //R6。无过约束回路和一般过约束回路统称为普通过约束回路。;图5-3所示的Bricard三面体机构。;;;;图5-4一般过约束单闭链及其转化单开链 。;;此外，还需要对含有S副的单闭链机构做如下等效(如图5-5所示)。;;;;;;;;;;;;;;此外，表5-1给出了F=2的23种一般过约束单闭链拓扑结构类型。;;;;;;;;Myard机构(5R机构)：如图5-15所示。;ricard三面体机构(6R机构)：如5.1节中的图5-3所示。;Schatz机构(6R机构)：如图5-16所示。;;;;;;;并联机器人机构结构组成;混合单开链支路及其等效单开链：含有回路的开链称为混合单开链，如图6-2(a)所示。;更一般地，混合单开链可由并联机器人机构(单回路机器人机构可视为回路数为1的并联机器人机构)串联若干运动副和连杆组成，如图6-3(a)、(b)所示。;HSOC的常用并联机器人机构及其运动输出特性如表6-1所示。;;;;;特殊虚约束及其判定：由机构连杆尺度参数之间的特定函数关系所产生的虚约束，称为特殊虚约束。 例如，图6-6(a)所示的二回路平面机构;;;;;;;;;;;;;;;;2)每一种BKC的运动学正解(包括复数解)数目NBKC