机器人机构学 课件全套 第1--9章 绪论、 螺旋理论基础 --- 移动机器人的运动机构.pptx

;;;;以机电一体化技术为核心的现代机械系统的组成如图?1-1(b)所示。;;;;机器人设计的一般过程如图1-2所示。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;图2-1点的齐次坐标。;;图2-2直线的矢量方程。;;;;;图2-6直线和平面的交点。;;;;;;;;;矢量S表示直线方向，它与原点的位置无关；而线矩S0则与原点的位置有关。若原点的位置发生改变，由点B移至点A，如图2-8所示。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;表2-1给出了运动学及静力学中各物理量的比较。;;;;;;;图3-1串联螺旋系。;;;图3-2并联螺旋系。;;;;;;;;接下来，按线簇秩(从1到6)对Grassmann线几何图形进行分类，如表3-1所示。;;;;;;下面分析一些特殊几何条件下旋量的相关性，见表3-2。;螺旋的相关性;;;;;;图3-5是一个6自由度串联机械臂，由6个杆件经转动副依次串联到固定基座而形成。;;;;;图3-6反螺旋的概念。;;;;双螺旋的反螺旋系：当一刚体先后经过两个线性无关的运动螺旋与机架相连，使刚体具有2个自由度时，这两个“串联”的螺旋就构成了二系螺旋，如图3-9所示。;螺旋三系的反螺旋系：如图3-10所示，一个刚体经由3个串联的线性无关的运动螺旋与机架相连，该刚体具有3个自由度，称为螺旋三系。;;;;;;;;其生活中对应的例子分别如图4-1(a)～