机器人机构学 课件 第8、9章 0T-3R并联机器人机构拓扑结构综合与分类、移动机器人的运动机构.pptx

0T-3R并联机器人机构拓扑结构综合与分类工业和信息化部“十四五”规划教材机器人机构学第八章 01支路结构类型与支路组合 表4-3列出了只含R副与P副、相应于不同运动输出特征矩阵MS的SOC结构类型，可从中直接选取满足的 结构类型。支路结构类型与支路组合单开链支路结构类型 支路结构类型与支路组合 如表8-1中的SOC{II-A(1)}、SOC{I-B(1)}、SOC{I-B(2)}和SOC{II-C(3)}等支路类型。支路结构类型与支路组合 支路结构类型与支路组合 该支路的更一般形式如图8-1(a)所示。支路结构类型与支路组合混合单开链支路结构类型 支路组合方案考虑并联机器人机构支路数目、主动副位置、结构对称性、SOC支路与HSOC支路的结构特点与运动输出特征，由表8-1选定可能构成0T-3R并联机器人机构的部分支路组合方案如下：支路结构类型与支路组合 支路结构类型与支路组合 支路结构类型与支路组合 020T-3R并联机器人机构拓扑结构综合 步骤1 确定并联机器人机构运动输出特征矩阵MPa。步骤2 构造SOC支路结构类型，见表8-1所示。步骤3 确定支路组合方案。0T-3R并联机器人机构拓扑结构综合支路仅为单开链的拓扑结构综合 步骤4 确定各基本回路的秩ξLj。步骤5 确定各基本回路结构类型。步骤6 确定支路在两平台之间的配置方位。“”