机器人机构学——教学大纲 、授课计划.docx

《机器人机构学》 教学大纲 课程信息 课程名称：机器人机构学 课程类别：素质选修课/专业基础课 课程性质：选修/必修 计划学时：64 计划学分：4 先修课程：无 选用教材：《机器人机构学》，刘宇、徐文福主编，2022年，电子工业出版社教材。 适用专业：本课程适合作为高等学校机器人工程相关专业的本科生课程，也可作为研究生和机器人工程技术人员的参考课程。 课程负责人： 二、课程简介 该课程作为一节致力于开展机器人创新设计及应用的本科生专业基础课程，必须突出理论和实际应用的平衡。通过对系统的学习，学生不仅可以掌握机器人机构拓扑结构分析的相关理论，而且能够以功能为导向，运用相关方法，开发特定功能和性能的新机构。这就意味着学生将会在机器人机构的原始创新和集成创新方面取得进步，进而为建设创新型社会做出贡献。 三、课程教学要求 序号 专业毕业要求 课程教学要求 关联程度 1 工程知识 首先对机器人机构学分析的重要工具——螺旋理论、线矢量、运动螺旋、力螺旋及螺旋相关性和相逆性进行了阐述，并以此为基础，深入地讲述了机器人机构拓扑结构分析的基本理论和方法，主要包括串联机器人机构、单回路机器人机构及并联机器人机构的拓扑结构特征与综合。接下来，对动平台输出为3T-0R和0T-3R的两类并联机器人进行了重点介绍。最后，叙述了腿式移动机器人和轮式移动机器人的运动机构。 L 2 问题分析 机器人机构是机器人的