城轨门铝合金框架弧焊机器人柔性工作站焊缝检测与处理方法研究.docxVIP

城轨门铝合金框架弧焊机器人柔性工作站焊缝检测与处理方法研究 0 城轨门铝镁硅框架框架弧焊机器人通过数据采集技术的应用 众所周知，焊接手可以通过眼睛和工业视觉观察焊接罐，调整焊接对象和焊接武器，从而达到高度的精度。但是这依赖于焊工个人的经验、带有主观性、劳动强度大、并受烟尘和弧光的影响,也会产生偏差。因此很有必要实现焊缝偏差的自动控制。焊接自动化、智能化是现代焊接技术发展的主要方向。 焊接机器人是在工业机器人的基础上发展起来的先进焊接设备,国际上越来越广泛的采用焊接机器人系统代替人工焊接。焊接机器人生产的柔性、焊接工艺的优越性,对劳动强度和工作进程的改善,对产品质量的提高,以及缩短工作时间,提高工作效率和降低成本,逐渐为人们所认识和接受。在焊接生产领域中,应用焊接机器人已成为一个国家焊接技术和焊接自动化水平的重要标志。 国内城市轨道车辆、高速列车的迅猛发展使得城轨门生产逐年猛增,品种不断翻新,但铝镁硅合金框架等主要零部件仍为手工焊接。由于手工焊接依赖于工人的技术水平,效率低,焊接质量欠佳,优质品率低,是制约我国城轨门产品升级的关键技术。然而城轨门铝镁硅合金框架弧焊机器人工作站在国内城市轨道及高速列车城轨门行业中的应用尚未见报导。铝镁硅合金框架弧焊机器人工作站的建立和完成使城轨门制造的技术达到国内领先水平。 机器人焊接需要事先对轨迹进行规划,但是城轨门框架零部件在加工和夹具装夹时会产生尺寸误差,这使得机器人按照预先规划好的轨迹进行焊接的结果可能产生偏差,且由于变位机工作台的面积大,其挠度变形不容忽略,为保障合金框架焊缝焊接质量,采用计算机视觉焊缝跟踪技术为解决这一问题提供了一种新的方法。 1 跟踪焊缝,采用间接方式焊缝跟踪 城轨门框架的焊缝是由多组间断的短焊缝组成的,尺寸偏差较大的情况只产生在一组焊缝与另一组焊缝之间,而每组焊缝之间的尺寸误差很小。在上述条件下,只需在焊接每组焊缝之前进行焊缝跟踪,并通过反馈控制系统纠正偏差就可以达到城轨门的焊接要求,而不需要在焊接过程中不间断的跟踪。 采用间歇方式焊缝跟踪,图像采集系统可以在焊接每组焊缝前采集一次图像,这样可以避免弧光干扰。同时,为了获取稳定的焊缝图像,必须安装外部辅助光源。 2 其他光照的影响 焊缝的视觉跟踪是在采集的焊缝图像基础上进行一定处理运算得到焊缝中心并跟踪的,在非焊接时采集的未焊接焊缝图像中没有明亮的熔池作为焊缝位置的标志,只依靠焊缝与周围区域的明暗确定焊缝,明暗对比度的显著性和稳定性对焊缝提取有着重要作用,综合利用各种因素提高上述性能是提高焊缝视觉跟踪可靠性和抗干扰能力的必要措施。 在焊缝上没有明亮光源的情况下,外部光源是影响图像质量的首要因素。例如,较强的逆光会使图像产生大面积的黑暗区域而无法确定焊缝的位置;而局部的强光又可能使计算机错误地判断其它位置为焊缝等。因此焊缝位置要避免阳光和强烈灯光的直接照射,并采用柔和的灯光以一定角度均匀地照射拟采集图像的区域,以获取明暗度稳定的图像。 摄像头和图像采集卡的分辨率如果过低,会使采集到的图像清晰度下降,这将降低焊缝中心的定位精度,并进一步影响焊缝跟踪的精度。 综上所述,针对这种间断焊缝的视觉跟踪,本文采用了柔和的具有均匀照度的光源作为辅助照明光源,并避免其它强光对焊缝的照射干扰;同时,采用适当分辨率的摄像头和视频采集卡,摄像头以一定距离正对焊缝周围区域的表面采集图像。 3 焊缝实时自动跟踪 CCD获取焊缝图像,经图像采集卡A/D转换后送入计算机内存,然后采用各种图像处理方法对图像数据进行处理。图4(a)是使摄像头正对焊接工件表面现场采集到的氩气、二氧化氮混合气体保护焊V型焊缝图像,焊缝在图中为纵向。图像处理要求处理时间短,并能准确提取出焊缝激光条纹信息,从而准确检测焊缝位置,实现焊缝实时自动跟踪。针对上述特点,对原始采集到的图像采用了中值滤波、阈值变换、图像反色、拉普拉斯锐化、细化一系列处理,能够很好地滤除刀痕反光、阴影,以及周围环境电磁、静电等产生的噪声干扰,准确提取出焊缝条纹信息,并且图像处理时间短,满足焊缝实时跟踪要求。 3.1 用像素赋给立像 中值滤波是一种非线性平滑滤波器,它将使一个模版覆盖区域内所有值中排在中间的一个赋给模版中心位置的像素。它在既要消除噪声又要保持图像的细节时使用,其主要功能是让与周围像素灰度值的差比较大的像素改取与周围像素值接近的值,从而可以消除孤立的噪声点。图4(b)是中值滤波后的图像,有效地滤除了由刀痕造成的反光和阴影等噪声信号。 3.2 设置它的灰值 灰度的阈值变换是将一副灰度图像转换成黑白二值图像,灰度阈值变换的变换函数表达式为 式中,T为指定的阈值。 阈值变换的意义是如果图像中某像素的灰度值小于该阈值,则将该像素的灰度值设置为0,否则灰度值设置为1。针对在误差较小时的焊缝位于中部区