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gpsins组合导航技术综述 一、 gps与in的组合 全球定位系统（gps）和全球跟踪系统（ins）在导航领域发挥着重要作用。GPS能够为全球提供全天时、全天候的位置、速度和时间信息,精度不随时间变化。INS是一种完全自主的导航系统,它具有不易受到外界电磁干扰、高数据率、姿态信息等优点。然而,在实际应用中,GPS和INS各自的缺点也限制了它们的应用:单天线GPS提供位置、速度信息但不能提供载体的姿态信息;并且GPS较低的数据更新率不能满足动态变化范围较大的应用;此外,虽然GPS在全球范围内可用,但当信号受到干扰或可见卫星被遮挡时,会造成GPS的失效。另一方面,INS作为自主导航系统,在短期内有很高的定位精度,但由于惯性器件误差的影响,其定位精度随时间的增长而急剧恶化,因此无法长时间单独工作。高性能的惯性器件能大大提高INS的定位精度,但政策法规的限制和昂贵的价格阻碍了INS的发展。 由于GPS和INS具有互补性,二者组合能达到性能的超越。组合后的优点表现为:对惯导系统可以实现惯性传感器的校准、惯导系统的空中对准、惯导系统高度通道的稳定等,从而可以有效提高惯导系统的性能和精度;而对GPS接收机,惯导系统的辅助可以提高其跟踪卫星的能力.提高接收机的动态特性和抗干扰性。因此,GPS/INS可以构成一种比较理想的导航系统,其精度、完好性、可用性及连续性等导航性能均优于单一系统。 二、