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基于关节机器人的禽蛋检测与分级机器人设计 0 畜禽蛋分级和检测 美国、日本和荷兰等国家的先进蛋产区通常配备完整的自动蛋收集设备和新鲜蛋处理系统。鸟类蛋产于输送线，送到验蛋机，去除破损的壳蛋，进入洗蛋机自动清洗，然后进入杀鸡蛋处理机，以便自动映射和干燥。然后进入养鸡场的自动检验机，进行自动检查和等级判断，并将鸡蛋作为一个整体进行处理。如荷兰Hot-Cheers公司推出的FPS MOBA计算机控制鸡蛋分级与包装机。该机还可以与脏蛋检测系统,裂缝检测系统,内部血斑、蛋壳颜色检测系统,紫外线杀菌系统配合使用。如果生产需要,还可以配备清洗、干燥和上油保护系统。 禽蛋自动检测普遍使用的方法有光谱检测蛋内异物和蛋壳质量;用蛋的声学特性或振动特性检测蛋壳破损;用机器视觉和图像处理技术检测蛋的破损、新鲜度、孵化成活性和蛋的形状、大小及蛋壳表面污渍。 在禽蛋的检测和分级过程中,自动上下料技术直接影响检测的效率、分级的准确性和检测过程中的破损率,发达国家产品往往配置全自动上料系统和与鸡舍相连的中心集蛋传输系统,但造价高,占地面积大。本文集成了机器视觉(判断每枚蛋的位置和方向)、机器人技术(运动、控制和执行)、基于声音信号的禽蛋破损检测系统,基于透射光(背光)照射下禽蛋图像特征的新鲜度和蛋的大小检测系统,开发出集检测、分级和柔性搬运于一体的禽蛋检测分级机器人系统(System of Robot for Detecting and Grading Eggs,简称:SRDGE)。 1 工作任务检测 为了实现在禽蛋检测和分级过程中的柔性搬运,用一个带气动吸盘末端执行器的5自由度关节机器人,将检测和分级系统各工作任务有机联系起来。SRDGE由机器视觉定位系统(含场景图像采集、处理、蛋位置特征值提取)、柔性搬运系统(含机器人运动子系统、控制子系统、执行子系统)、破损识别系统(含声音产生、采集、处理)和内部品质检测系统(含光源、彩色图像采集、图像处理)等组成(图1)。 2 运动控制策略 禽蛋放置在场景摄像机视域下工作台的矩形区域内,场景摄像机摄起蛋的群体图像,经过图像处理,获得每枚蛋的中心坐标和长轴方向,将该数据经过坐标变换和机器人运动求解,获得机器人关节运动量,机械手带着气动吸盘运动到蛋的中心位置,调整位姿(机械手运动路线一),发送信号给气动吸盘单片机控制器,启动真空吸附气路,将蛋吸取。机器人根据规划好的运动轨迹,将蛋搬运到蛋壳敲击装置上方(机械手运动路线二),蛋壳被敲击发出声音,麦克风采集该声音信号,送DSP系统处理,运用相应识别模型判断蛋的破损,将识别结果传递给机器人运动控制器,如果是破损蛋,就放到破损蛋箱(机械手运动路线三);如果不是破损蛋,机械手运动到彩色摄像头前(机械手运动路线四),获得蛋内容物彩色图像,经过图像处理,按相应识别模型判断蛋的新鲜度,按新鲜度分级,将分级信息传递给机器人运动控制器,控制机械手将蛋放入相应等级的蛋箱中(机械手运动路线五),图2为系统的工作过程。 3 配置和参数选择srd 3.1 系统硬件组成 工作台上的禽蛋处于杂乱无章状态,机器人必须通过机器视觉子系统,实时摄取这种状态的图像,经过图像处理(摄像机标定、图像与背景分割、禽蛋个体分割、个体标识、特征值提取等),定位每一枚蛋的中心坐标和长轴方向,引导机器人末端执行器到达指定位置。系统硬件由CCD摄像机、图像采集卡、图像显示卡及计算机等设备构成。采用黑白CCD摄像机,其成像器件为LG1/3″CCD,系统信号为PAL制式,感光面积4.9 mm×3.7 mm,其扫描频率为:15.625 k Hz(水平)和50 Hz(垂直),像素500×582。图像采集卡采用图码公司生产的天敏SDK-2000视频采集卡,该卡基于PCI总线,其最大显示分辨率为640×480、24bit真彩,采样频率为PAL制14.7 MHz,使用复合视频端子输入。载入其自带的二次开发包,使用Windows VFW软件架构设计采集程序。 3.2 moveswell-em机器人 研究中使用华中科技大学智能机器人研究所Move Master-EX机器人,该机器人为日本制造的一种精密轻型5自由度开链连杆式通用机器人,其主要技术参数见表1。 3.3 运动控制器接口设计 本研究选用Delta Tau公司开发的开放结构PMAC运动控制器,每卡最多可以同步控制8-32个运动轴,并且可以并连使用,实现多轴协调运动。其核心由Motorala的DSP56K数字信号处理器和FPGA组成,可以实现高性能的控制计算。本研究选择PCI总线和RS232串行通讯接口。使用运动控制器提供的C语言函数库和Windows动态连接库,将这些控制函数与本控制系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等应用程序模块集成在一起,构造符合禽蛋检测分级运动要求的控制系统。