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双闭环直流调速系统的建模与仿真 0 直流风速控制 目前，电气传动的电机调幅也有很多，可分为两类：直接式和交流式。随着电力电子技术的不断发展, 交流调速系统得到了较快的发展, 其调速性能可以与直流调速相媲美。直流调速相比于交流调速还是具有明显的特点, 例如, 具有较大的启动转矩, 良好的启动、制动性能, 以及易于在宽范围内实现平滑调速, 所以直流调速系统至今仍然是自动调速系统的一种主要形式, 其中无刷直流电机调速范围广, 寿命长, 维护方便噪声小, 不存在因电刷换向而引起的一系列问题, 所以无刷直流电机在控制系统中仍有很大的应用潜力。 目前在直流调速系统中经常采用正弦脉宽调制技术, 在无刷直流电机调速系统中采用此项技术, 可以获得较为理想的效果。 1 电机无静差特性 双闭环直流调速系统主要由电流和转速两个控制器组成负反馈, 如图1所示。控制器分别调节转速和电流, 二者之间实行串联连接。 转速控制器的主要作用: (1) 使转速n随给定电压变化而变化, 稳态实现无静差; (2) 抑制负载变化对电机影响, 防止转速上下波动; (3) 输出限幅值决定了允许的最大电流, 电机起动时给定最大电流信号。 电流控制器的主要作用: (1) 使电流随转速调节后的值变化; (2) 抑制电网电压波动; (3) 保证启动时获得允许的最大电流; (4) 电动机过载甚至堵转时, 限制电枢电流的值, 起到快速的安全保护作用。 电流控制器的输出经转化后将适当的PWM (脉冲宽度调制) 信号施加到电机功率变换模块上, 通过控制IGBT的开通关断顺序和时间, 改变电动机定子绕组中电流的大小和绕组的导通顺序, 从而实现对无刷直流电动机转速和输出转矩的控制。 2 双环流处理器的特性分析 2.1 加重负载id+idm 双闭环调速系统的结构如图2所示, 其理想稳态机械特性如图3所示。正常负载运行时, 双闭环调速系统的速度控制器ASR不饱和, 依靠转速控制器ASR的调节作用, 系统具体表现为转速无静差, 保证系统具有较硬的机械特性。 这时由于Ui, Id Idm, 电流控制器ACR只起辅助作用, 系统的静太特性从负载电流Id=0 (理想空载状态) 一直延续到A点 (稳定运行点) , Id= Idm, 即稳态特性的运行段n0~A段。 当加重负载 ( Id Idm) 时, 导致直流电机转速下降, 速度控制器ASR迅速饱和, 其输出限幅值。此时, 由于转速控制器ASR失去了调节作用, 转速的变化对系统不会产生影响。从控制系统数学模型上看, 转速外环呈现开环状态, 系统在最大固定给定电流 (ASR的限幅值) 作用下, 依靠电流闭环对电流继续进行调节, 使调速系统变为恒电流调节, 从而成为一个电流无静差的单闭环控制系统, 获得了极好的下垂特性, 如图3的AB段所示。由于运算放大器的开环放大系数最能趋近于无穷大, 静太特性的两段实际上仍存在很小的静差。因此实际的特性如图3的虚线所示。 从图2稳态结构图可以看出, 当转速调节器ASR不饱和时, 电流负反馈作用可以使静特性可能产生的速降完全被ASR积分作用消除。一旦ASR饱和, 转速外环失去反馈作用, 仅电流环在起作用, 这时控制系统表现为恒流调节系统。 2.2 动态响应特性 双闭环调速系统的电流调节器和转速调节器都是PI (积分、微分) 调节器, 因此它们的传递函数就是PI调节器的传递函数。 ASR的传递函数为: ACR的传递函数为: 式中Kn, Ki分别是ASR和ACR的稳态放大系数; τi分别是ASR和ACR的超前时间常数。 依据双闭环稳态结构图的表现形式, 代入ASR和ACR传递函数, 可得到双闭环系统的动态结构图, 如图4所示。为了减缓突加给定时的对电机造成的冲击, 图中在给定环节中增加一个具有相同时间常数的给定积分器。 从动态响应过程上看, 双闭环调速系统在启动时, 转速环处于开环状态, 系统仅在电流环的恒值调节作用下, 保证直流电机最大恒电流 (转矩) 下启动, 直到转速超过额定值时转速环才开始真正发挥作用。 通过以上理论分析得出, 该调速系统既发挥了转速和电流两个调节器各自的作用, 又避免了在单环系统中两种反馈牵制的缺陷, 从而获得了良好的静、动态品质。 3 双环流处理器的建模和模拟 3.1 模型配置 该仿真系统主要由电流变换模块、PWM脉冲控制模块、 无刷直流电动机模块、电机参数观测模块组成, 其模型如图4所示。 3.2 电机的转子电流随转速的变化特性 在Matlab软件中运行系统, 进行正弦脉宽调制下的无刷直流电机调速系统的仿真。在系统的电机参数观测模块中, 观测到直流电机的转子转速, 转矩, 电流以及三相电压。具体图像如图5、6、7、8所示。 由以上图像可知, 当系统处于理想状态下运行时, 经过启动阶段的调整, 各参数