移动机器人SLAM技术 课件 【ch07】视觉SLAM.pptx

;01;现代流行的视觉SLAM系统大概可以分为前端和后端。前端完成数据关联，相当于视觉 里程计，研究帧与帧之间的变换关系，主要完成实时的位姿跟踪，对输入的图像进行处理， 计算姿态变化，同时也检测并处理闭环，当有惯性测量单元信息时，也可以参与融合计算(视 觉惯性里程计的做法);后端主要对前端的输出结果进行优化，利用滤波理论(扩展卡尔曼滤 波、粒子滤波等)或者优化理论进行树或图的优化，得到最优的位姿估计和地图。;(1)传感器信息的读取，在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理；如果 在移动机器人中，还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步， (2)前端视觉里程计。视觉里程计的任务是估算相邻图像间相机的运动，以及局部地 图的样子。视觉里程计又称为前端。 (3)后端非线性优化。后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测 的??息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。由于接在视觉里程计之后，非线 性优化又称为后端。 ;02;02视觉里程计;02视觉里程计;02视觉里程计;02视觉里程计;02视觉里程计;02视觉里程计;02变换矩阵;02变换矩阵;02 ORB特征;02 ORB特征;02特征点匹配;02对极几何;02对极几何;02 3D-2D·PnP;02 3D-2D·PnP;02 3D-2D·PnP;052 3D-2D·PnP;02 3D-3D:ICP;