移动机器人SLAM技术-习题及答案 【ch04】移动机器人定位.docx

第4章 移动机器人定位 一、选择题 1 ABCD 二、填空题 1. Voronoi图法 三、简答题 1.定位问题的分类方法一般有几种? 答：4种。局部定位与全局定位、静态环境定位与动态环境定位、被动定位与主动定位、单机器人定位与多机器人定位。 2.简述栅格地图的优缺点。 答：优点：栅格地图相比于上述几种环境地图，能够提供更为精确的度量信息,而且该地图非常直观且容易处理。 缺点：栅格地图的准确性严重依赖里程计的精度，同时栅格地图的存储和维护所需要的数据量比较大，对大规模场录的环境地图构建问题而言，难以满足其实时性要求。 因此使用栅格地图时，需要综合考虑计算机的计算能力及实际运行的环境大小等。 3.简述GPS定位的用途。 答：GPS是一种可以授时和测距的空间交会定点的导航系统，可向全球用户提供连续、实时、高精度的三维位置、三维速度和时间信息。GPS最初主要用于军事，如为陆海空三军提供实时、全天候和全球性的导航服务，并用于情报收集、核爆监测、应急通信和爆破定位等方面。隨着GPS步入试验和实用阶段，其定位技术的高度自动化及所达到的高精度和具有的巨大潜力，引起了各国政府的普遍关注。近些年，GPS 定位技术更是在民用和工业领域取得了迅速的发展，未来前景不可估量。 4.简述蒙特卡罗定位的实现步骤。 答：其主要思想是采用状态空间中一个带权重的离散样本集Sk={(Xjk，wjk)|j=1,2,…,N