移动机器人SLAM技术 课件 【ch01】绪论.pptx

;01;;;;01移动机器人研究历史;01移动机器人优势;02;02发展;02发展;02发展;02发展;02发展;;;02发展（2014-至今）;03;03按照应用场景分类;03军用 民用;03按照应用场景分类;;03按照应用场景分类;03按照移动机构分类;;;;;03足式移动机器人;03;;03履带式移动机器人;03履带式移动机器人;04;;04环境建模;04环境建模;04环境建模;04环境建模;04自主定位;;结合最近点迭代算法和粒子滤波的SLAM方法，利用迭代最近点(Iterative Closest point, ICP )算氵去对相邻两次激光扫描数据进行配准，并将配准结果代替误差较大的里程计读数，以改善基于里程计的航位推算；应用二维激光雷达实现对周围环境的建模，同时采用基于模糊似然估计的局部静态地图匹配的方法等;04导航规划;04导航规划;04导航规划;05;05小结