移动机器人SLAM技术-习题及答案 【ch05】移动机器人路径规划.docx

第5章 移动机器人路径规划 一、选择题 1 D 2 ABCD 二、填空题 1.全局路径规划层、局部路径规划层、行为执行层 2.禁忌移动策略 3.概率路图法、快速扩展随机数法 4.学习阶段、查询阶段 三、简答题 1.路径规划需要考虑哪些问题? 答：路径规划研究如何让移动机器人从初始位置无碰撞、安全地移动到目标位置。安全有效的移动机器人导航需要一种高效的路径规划算法， 因为生成的路径质量对移动机器人的应用影响很大。 2.什么是局部路径规划? 答：局部路径规划是在环境信息完全未知或有部分已知的情况下进行的，侧重于考虑移动机器人当前的局部环境信息，让其具有良好的避障能力，通过传感器对移动机器人的工作环境进行探测，以获取障碍物的位置和几何性质等信息。这种规划需要搜集环境数据，并且对该环境模型的动态更新能够及时进行校正。局部路径规划方法将对环境的建模与搜索融为- -体，要求移动机器人具有高速的信息处理能力和计算能力，对环境误差和噪声有较高的鲁棒性，能对规划结果进行实时反馈和校正。但是由子缺乏全局环境信息，所以规划结果有可能不是最优的，甚至可能找不到正确路径或完整路径。 3.请简述概率路图法。 答：将路径规划问题中的移动机器人可达位置用自由空间中的一个概率路标图表示，概率路标图中的每个节点代表移动机器人的位姿节点，构成的连线是不同位姿节点之 间的可行路径。然后，利用搜索算法在此空间寻找可行路径，