5-机器人轨迹规划.pptxVIP

5. 机器人轨迹规划ENTER 5.1 概述5.2 插补方式分类与轨迹控制本章主要内容5.3 机器人轨迹插值计算5.4 机器人手部路径的轨迹规划 5.1.1 机器人轨迹的概念5.1.2 轨迹规划的一般性问题5.1 概述5.1.3 轨迹的生成方式5.1.4 轨迹规划涉及的主要问题章目录 轨迹 vs 路径机器人的轨迹指工业机器人（操作臂）在运动过程中的运动轨迹，即其位移、速度和加速度。路径是机器人位姿的一定序列,而不考虑机器人位姿参数随时间变化的因素。如图所示,如果有关机器人从A点运动到B点, 再到C点, 那么这中间的位姿序列就构成了一条路径。 因而,轨迹与何时到达路径中的每个部分有关, 强调的是时间。因此, 图中不论机器人何时到达B点和C点,其路径是一样的,而轨迹则依赖于速度和加速度,如果机器人抵达B点和C点的时间不同, 则相应的轨迹也不同。我们的研究不仅要涉及机器人的运动路径, 而且还要关注其速度和加速度。 5.1.1 机器人轨迹的概念节目录 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。 机器人在作业空间要完成给定的任务，其手部运动必须按一定的轨迹进行。 轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程称为轨迹规划。 机器人运动轨迹的描述一般是对其手部位姿的描述，此位姿值可与关节变量相互转换。控制轨迹也就是按时间控制手部或工具中心走过的空间路径。章目录 5.1.2 轨迹规划的一般性问题 机器人的作业可以描述成工具坐标系{T}相对于工件坐标系{S}的一系列运动。 用工具坐标系相对于工件坐标系的运动来描述作业路径是一种通用的作业描述方法。它把作业路径描述与具体的机器人、手爪或工具分离开来，形成了模型化的作业描述方法，从而使这种描述既适用于不同的机器人，也适用于在同一机器人上装夹不同规格的工具。机器人将销插入工件孔中的作业描述机器人的初始状态和终止状态节目录章目录 5.1.2 轨迹规划的一般性问题 机器人的作业可以描述成工具坐标系{T}相对于工件坐标系{S}的一系列运动。机器人将销插入工件孔中的作业描述节目录章目录 5.1.2 轨迹规划的一般性问题 用工具坐标系相对于工件坐标系的运动来描述作业路径是一种通用的作业描述方法。 它把作业路径描述与具体的机器人、手爪或工具分离开来，形成了模型化的作业描述方法，从而使这种描述既适用于不同的机器人，也适用于在同一机器人上装夹不同规格的工具。机器人的初始状态和终止状态节目录章目录 　　在规划中,不仅要规定机器人的起始点和终止点, 而且要给出中间点(路径点)的位姿及路径点之间的时间分配, 即给出两个路径点之间的运动时间。 　　轨迹规划既可在关节空间中进行, 即将所有的关节变量表示为时间的函数,用其一阶、二阶导数描述机器人的预期动作； 也可在直角坐标空间中进行,即将手部位姿参数表示为时间的函数, 而相应的关节位置、 速度和加速度由手部信息导出。 5.1.3 轨迹的生成方式1）示教-再现运动。该运动由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。2）关节空间运动。这种运动直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便。3）空间直线运动。这是一种直角空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜简单的作业。4）空间曲线运动。这是一种在描述空间中用明确的函数表达的运动，如圆周运动、螺旋运动等。节目录章目录 节目录5.1.4 轨迹规划涉及的主要问题 1）对工作对象及作业进行描述，用示教方法给出轨迹上的若干个结点。 2）用一条轨迹通过或逼近结点，此轨迹可按一定的原则优化，如加速度平滑得到直角空间的位移时间函数X(t)或关节空间的位移时间函数q(t)；在结点之间如何进行插补，即根据轨迹表达式在每一个采样周期实时计算轨迹上点的位姿和各关节变量值。 3）以上生成的轨迹是机器人位置控制的给定值，可以据此并根据机器人的动态参数设计一定的控制规律。 4）规划机器人的运动轨迹时，尚需明确其路径上是否存在障碍约束的组合。章目录 节目录本节完 机器人的规划与控制方式?障 碍 约 束有无路径约束有离线无碰撞路径规则+ 在线路径跟踪离线路径规划 + 在线路径跟踪无位置控制 +在线障碍探测和避障位置控制章目录 5.2.1 插补方式分类5.2.2 机器人轨迹控制过程5.2 插补方式