履带爬壁式清洁机器人.docVIP

PAGE ii PAGE i 目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u 第1章 引言 1 第2章 履带吸盘式爬壁机器人结构的开发与论证 2 2.1 爬壁机器人吸附结构的设计与论证 2 2.2 爬壁机器人行走机构的设计与论证 5 2.3 爬壁机器人车体的设计与论证 8 2.4 本章小结 11 第3章 履带吸盘式爬壁机器人附属部件开发与设计 12 3.1 背仓部件开发与设计 12 3.2 清洁壁面部件开发与设计 12 3.3 传递消防水管部件开发与设计 13 3.4 控制系统部件开发与设计 14 3.5 本章小结 14 第4章 结论与展望 15 参考文献 16 致 谢 18 山东大学毕业设计论文 PAGE 16 PAGE 1 履带爬壁式清洁机器人 摘要 随着科技的进步，工业机器人在各个领域得到了广泛地运用。其中，爬壁机器人以其在核工业、建筑、消防等行业的突出优点越来越受到人们的关注。本课题研究的履带吸盘式爬壁机器人采用履带式移动方式，双履带和车体构成机器人的基本框架；真空吸盘式吸附方式加以完善的配气系统，可为机器人提供足够的吸附力。在地面操作人员的遥控下，爬壁机器人能够在玻璃等特定壁面上完成清洁壁面、传递救援物资等任务。 关键词 爬壁机器人；履带；吸盘；结构原理 第1章 引言 本课题研究的履带吸盘式爬壁机器人采用履带式移动方式，双履带和车体构成机器人的基本框架；真空吸盘式吸附方式加以完善的配气系统，可为机器人提供足够的吸附力。在地面操作人员的遥控下，爬壁机器人能够在玻璃等特定壁面上完成清洁壁面、传递救援物资等任务。在履带吸盘式爬壁机器人的结构原理研究的基础上，为了将理论更好的与实践相结合，本课题进行了爬墙机器人结构的开发与设计。在机器人开发的过程中，注重运用前面理论研究的结果，设计了爬壁机器人的结构；在方案设计、详细设计的基础上进行了三维造型，零件生成、部件组装、总装配。在前文结构原理研究中可以看出为了使爬壁机器人能够正常工作，在结构设计时需要使设计满足一些参数与技术条件。在机器人开发与设计的基础上，本文针对机器人吸附结构的吸附性能、行走机构对壁面的的适应能力、机器人车体强度进行了校核论证。 PAGE 11 第2章 履带吸盘式爬壁机器人结构的开发与论证 2.1 爬壁机器人吸附结构的设计与论证 爬壁机器人的吸附机构主要由16组吸盘、配气盘组件、气动回路等构成。吸盘通过吸盘固定装置固定在履带上，在机器人工作的过程中随履带转动，配气盘按照固定的设计给到达相应位置的吸盘组件进行抽气或进气，产生或破坏真空环境使吸盘吸附或放开壁面。在机器人工作过程中，总有4组吸盘处于工作状态，16组吸盘轮流进入工作状态，完成机器人在壁面的吸附与移动。 吸附机构的设计应防止机器人从壁面滑落及倾翻两种危险的发生，因此可根据临界条件对设计进行论证校核。 2.1.1 爬壁机器人吸附结构的设计 吸盘是履带吸盘式爬壁机器人的重要的组件，它的工作性能将直接影响爬壁机气人的正常工作，如图2-1(a) 所示为单个吸盘的结构图，它是由钢球1、手动调速阀2、橡皮圈3、弹簧4、弹簧5、导气管6组成。图2-1(b)为单个吸盘组件的三维造型图。 整个吸盘组件高100mm，装配在履带上后伸出履带外尺寸为60mm，装吸盘组 件处履带厚8mm，故凹于履带内的吸盘组件长度为32mm，不会与履带轮发生干涉。 吸盘结构简图 b) 吸盘三维造型图 图2-1 吸盘结构 吸盘由软塑料经注塑制成，壳体为铝合金件，为了防止在机器人工作过程中吸盘组件壳体折断发生危险，吸盘与履带结合部材料较厚。为了减轻整个机器人的总质量，在满足工作和强度要求的情况下，零件均采用塑料、铝合金或其他轻质材料做成。 图2-2 吸盘固定于履带上的装配图 图2-2为吸盘固定于履带上的装配图，吸盘组件均布于履带上，吸盘组件间的中心距p=208.9mm，吸盘组件中心与爬壁机器人重心的距离为d=320mm。 2.1.2 爬壁机器人吸附结构的论证 当机器人在玻璃壁面上移动时有两种危险的情况可能发生：一种情况是它从墙面上滑落；另一种情况是由于最上方接触的吸盘由于受倾翻力矩太大脱离墙面，引起机器人的。 避免机器人从墙面上滑落。根据摩擦力的特性，同样工况下，最大静摩擦力要大于滑动摩擦力，所以有： G min(，) = = Nμ (3-1) 式中：μ———最小摩擦因数； N ———两接触表面间的正压力。 壁面机器人倾翻从理论上，由式(3