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移动机器人反馈定向的非连续控制 0 非完整系统的反馈定额问题 对于带有负载的探测器，也称为悬挂检测器，通常由牵引器、街区或多节奏装置组成。拖挂式移动机器人具备移动机器人的运动能力,且易于拓展其他功能,如危险环境下的物品运输、机场货物中转等。由于系统存在复杂的非完整约束,属于典型的非完整运动学系统,其运动控制问题已成为机器人领域研究的热点,如路径规划问题、路径跟踪控制问题和反馈镇定问题等。 反馈镇定问题要求控制拖挂式移动机器人的牵引车和拖车稳定在给定的位形,由于非完整系统的反馈镇定问题不满足Brockett定理的必要条件,因而不存在任何连续的时不变的渐近稳定的反馈控制方法,只能寻求非连续或时变的反馈控制方法。为此,本文将以具有一节拖车的拖挂式移动机器人为控制对象对非完整系统的反馈镇定问题进行研究。利用坐标和输入变换将系统的运动学模型变换为链式系统,采用非连续控制方式,基于σ过程提出一种非连续控制方法。 1 拖挂式移动机械的模拟模型 1.1 系统运动学特性 考虑具有一节拖车的标准链接的移动机器人,如图1所示。 假设牵引车由后轮驱动,速度为v,前导向轮的转向角速度为ω,且车轮与地面无滑动。 定义(xi,yi,θi)为空间固定坐标系中牵引车和拖车的位形(i=1, 2),其中(xi,yi)为车体轮轴中心点Pi的位置坐标,θi(i=1, 2)为车体固定坐标系与空间固定坐标系的夹角。 ?表示牵