动力定位系统的发展.docxVIP

动力定位系统的发展 自1960年以来，动态系统经历了巨大的发展。在近海石油和天然气工业、船舶制造业、游艇快艇业和渔业等方面得到了越来越多的应用,而且定位控制的精确度、可靠性等也得到了提高。 动力定位系统的基本作用是在推力器的作用下,在一定的海洋环境及工程作业条件下,保持船在指定的位置和艏向上。动力定位系统主要由位置测量系统、推力系统、动力系统、控制系统等几部分组成。推力系统是动力定位系统的一个子系统,其作用是提供控制系统所需要的推力,满足定位的需要。推力系统主要由牵引机如柴油引擎、发电机、输电设备、推进器组成。 1 该系统的设计方法 一般地,推力系统的设计主要按以下几个步骤来进行: 1 挪威船级社质的认定 船舶在海上作业时,受到的环境载荷主要有风力、流力和波浪力,这些力都是不规则、不定常的。可以参考OCIMF、API的有关资料以及挪威船级社编制的SESAM程序来进行计算。如果能够进行风浪流作用下的模型试验,则可以得到更为准确的数值。 2 引力器推力分配 在第一步计算出各种环境力的基础上,得到作用于船舶上的干扰力。为了实现动力定位,推力装置所发出的推力要恰好抵消这个干扰力。根据选定的推力分配方案,可以得出极限环境载荷下保持定位状态时每个推力器需提供的力。推力器布置方案可参考某些已经在使用的动力定位系统,如Global Marine Drilling Co.拥有的C R Luigs和Glomar Explorer钻井船。一般选择推进器的数目多于5,但不是越多越好,因为要考虑到推进器与船体以及推进器之间的互相影响等因素。当推力器的数量、位置确定后,就可以提出相应的推力分配方案。目前实际应用的方法有推力器分组方法、线性规划方法。推力器分组方法就是将几个推力器分成相应的组,每个组负责发出特定方向的推力。而线性规划方法则是一个有关多变量多约束的线性规划问题,具体考虑到推力器性能的各个方面,例如推力器转速的变化在一定范围内,变化之后,总的变化量的和最小,还要考虑到推力器方位角的变化,尽量避免推力器之间的相互影响。 3 主推力器的推力和扭矩计算 一艘船上可能安装不同种类的推进器。传统的动力定位船在船尾安装一个主推进单元。其他的推进器类型包括导管推进器、Z型推进器等。Z型推进器能提供不同方向的推力。舵和主推进单元结合起来使用,能够提供作用在船尾的横向力。根据上一步计算确定了推力器的最大推力后,由推进器的特性曲线可以求出推力器的功率。仅用于动力定位的螺旋桨,其工况接近于系泊状态,而主推力器的使用工况差别很大,需作具体考虑。在动力定位控制中,根据分配给螺旋桨的力,要求螺旋桨的转速,则必须知道螺旋桨的推力计算模型。一般推力器的推力和扭矩计算模型是通过船池试验或空泡试验而来,这种模型是一种准静态模型,并不能描述推力器的过渡状态。Ralf Bachmayer等人提出了一个精确的四象限非线性动力学模型,并通过试验验证了该模型的有效性。 4 调距控制系统 包括选择驱动推力器发动机、驱动系统的设计等。推力器系统要比普通螺旋桨复杂,因为动力定位对推力器系统有一些特殊要求,而这些要求是常规船用螺旋桨所不需要的。目前有两种系统可以采用:一种是调距系统,一种是调速系统。在采用调距系统的情况下,原动机使推力器在接近恒速下运转,推力控制系统根据动力定位控制系统的指令螺距,调整桨叶的螺距。由于推力器在接近恒速下运转,所以原动机可以采用普通的交流电动机,这对船上采用交流电站的情况尤为合适。至于调速螺旋桨,其转速是可以调节的,而作为桨叶半径函数的螺距却保持不变。为了改变螺旋桨的转速,要调节螺旋桨原动机的转速。如果原动机是柴油机,则可用油门系统来控制柴油机的转速。如果原动机是直流电动机,则可用普通的调速法作精确调节。推进器的伺服机构必须有比较准确和快速的响应能力。 2 桨叶的推力/转速曲线 以上的设计方法,便可以应用在具体的推力系统设计上。而模型试验则被用来检验设计方案的可行性以及合理性。下面从推力系统的几个主要方面来介绍模型动力定位系统中推力系统的设计方法。 环境载荷的计算分为静载荷和动载荷两部分。静载荷取自模型试验的结果,而动载荷则认为在静载荷的基础上增加20%。推力器选择最常用的螺旋桨,从造价性能等方面考虑,选择船模试验池的JD系列简易导管螺旋桨,其后退性能较一般螺旋桨得到了改善,且螺旋桨正倒车性能兼优。而螺旋桨推力的尺度则根据力的分配方案分配而来。 动力定位模型试验选用的是一条先前做过试验的FPSO船模,曾对其在各种海况下做过试验。根据经验来确定推力尺度如下:螺旋桨1和2提供6 kg左右的推力,螺旋桨3、4、5、6提供4 kg左右的推力,可以满足定位试验的需要。选择船模试验池的JD系列简易导管螺旋桨。其参数确定如下: 螺旋桨的布置方案如图1所示。螺旋桨1、2为主推力器,