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感应电动机系统的非线性状态反馈解耦控制 1 感应电机系统的非线性状态稳定性与能观性 应用程序系统是非线性、多变量、强耦合的控制对象。采用非线性状态反馈对交流传动进行解释和控制，获得良好的静态和动态性能。为了实现应用程序系统的非线性状态反馈的解决方案，首先要分析应用程序系统的能控制和能观性，了解系统的状态变量的可控程度，以及输出系统的状态变量的能观性。 2 [gj][3][3] 设非线性多变量系统由下列方程描述: {˙x(t)=f(x)+g(x)?u(t)=f(x)+m∑j=1gj(x)?uj(t),yi(t)=hi(x),i=1,2,?,m.(1)?????????????x˙(t)=f(x)+g(x)?u(t)=f(x)+∑j=1mgj(x)?uj(t),yi(t)=hi(x),i=1,2,?,m.(1) 其中x是n维C∞流形M上的局部坐标,f,g1,…,gm分别是M上的C∞向量场,hi是M上的C∞函数,u∈Rm. 定理 1对于解析的非线性系统(1),设:Δ0=span{f,g1,…,gm},Δ是包含Δ0且关于系统是不变的最小分布,即Δ是满足[f,Δ]?Δ,[gj,Δ]?Δ(j=1,2,…,m),且包含Δ0的最小分布.若Δ是n维的,即Δ(x)=Tx(M)(Tx(M)是流形M在x点处的切空间),则系统(1)是弱能控的. 定理 2对于解析的非线性系统(1),设:ω0=span{dh1,…,dhm},ω是包含ω0且关于系统是不变的最小余分布,即ω是满足Lfω?ω,Lgjω?ω(j=1,2,…,m),且包含ω0的最小余分布.若ω是n维的,即:ω(x)=T*x(M)(T*x(M)是流形M在x点处的余切空间),则系统(1)是弱能观的. 3 土壤中李导数的稳定性 当感应电动机由电压型SPWM逆变器供电时,其输入控制是三相定子电压.为了简化数学模型,将定子和转子都变换到两相任意旋转的d-q坐标,于是得到在d-q任意旋转坐标系中感应电动机系统的动态数学模型: ˙x=f(x)+3∑j=1gj(x)?uj,yi=hi(x),i=1,2,3.(2)x˙=f(x)+∑j=13gj(x)?uj,yi=hi(x),i=1,2,3.(2) 其中 式中,x1=isd和x2=isq分别为定子电流在d,q轴上的分量;x3=Ψr为转子磁链幅值;x4=?为转子磁链相对d轴的相位角;x5=ωr为转子角速度;u1=usd和u2=usq分别为定子电压在d,q轴上的分量;u3=ω1为d-q坐标系旋转角速度;Ls,Lr为定、转子电感;R1,R2为定、转子电阻;Lm为定、转子之间的互感;np为极对数;J为系统转动惯量;且 k1=R1L2r+R2L2mσL2r,k2=R2LmσL2r,k3=n2pLmJLr,Τr=LrR2,σ=Ls-L2mLr.k1=R1L2r+R2L2mσL2r,k2=R2LmσL2r,k3=n2pLmJLr,Tr=LrR2,σ=Ls?L2mLr. 显然系统(2)为定义在一个五维流形M={x=[x1x2x3x4x5]T:x3≠0}上的形如式(1)的仿射非线性多变量系统.根据向量场的李导数的性质由式(2)可知: [f,g1]=?g1?x?f-?f?x?g1=[k1σ0-LmσΤrcosx4LmσΤrx3sinx4k3x3σsinx4],[f,g2]=?g2?x?f-?f?x?g2=[0k1σ-LmσΤrsinx4-LmσΤrx3cosx4-k3x3σcosx4].[f,g1]=?g1?x?f??f?x?g1=???????????k1σ0?LmσTrcosx4LmσTrx3sinx4k3x3σsinx4???????????,[f,g2]=?g2?x?f??f?x?g2=???????????0k1σ?LmσTrsinx4?LmσTrx3cosx4?k3x3σcosx4???????????. 令 G(x)?[g1,g2,g3,[f,g1],[f,g2]]=[1σ0x2k1σ001σ-x10k1σ000-LmσΤrcosx4-LmσΤrsinx400-1LmσΤrx3sinx4-LmσΤrx3cosx4000k3x3σsinx4-k3x3σcosx4]?(3) 因为 |G(x)|=k3Lmx3σ4Τr≠0,x∈Μ, 于是可以构造分布 Δ=span{g1,g2,g3,[f,g1],[f,g2]}. 由于 [f,g3]=?g3?x?f-?f?x?g3=-Τ, 故有[f,g3]?Δ,显然Δ是包含Δ0=span{f,g1,g2,g3}且关于系统是不变的最小分布.由于dim[Δ(x)]=5=n,由定理1可知,感应电动机系统(2)在M上是弱能控的. 为了分析系统(2)的能观性,首先构造了关于系统是不变的最小余分布ω.根据式(2)可知: dh1=?h1?xΤ=,dh2=?h