线性离散系统的稳定性和稳态误差课件.pptxVIP

第七章 线性离散采样的分 析和校正 7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样及保持 7-3 Z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7-6 离散系统的动态性能分析 7-7 离散系统的数字校正 1 1 离散系统稳定的充分必要条件 2 离散系统的稳定性判据 3 采样周期与开环增益对稳定性的影响 4 离散系统的稳态误差 5 离散系统的型别与静态误差系数 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 2 1 、离散系统稳定的充分必要条件 定义: 若离散系统在有界输入序列作用下，其输出序列也是有界 的，则称该离散系统是稳定的。 线性定常离散系统稳定的充分必要条件： •时域中稳定的充要条件(差分方程) •Z域中稳定的充要条件(脉冲传递函数) 3 (1)时域中离散系统稳定的充要条件 4 (2) z域中离散系统稳定的充要条件 5 试分析系统稳定性的充分必要条件。 解：给定系统相应的奇次方程为 例7-26:设一离散系统可用下列差分方程描述： 6 7 3、离散系统的稳定性判据 (1) w变换与劳思稳定判据 双线性变换法 讨论： (1) W平面的虚轴 对应于Z平 面单位圆 Z和W均为复变量 8 由特征方程1+GH(z)=0所有根都在单位圆内转换为特征方程 1+GH(w)＝0所有根都在左w平面。 根据w域，可直接应用劳思判据判断离散系统的稳定性。 9 对应于Z平 面单位圆内 对应于Z平 面单位圆外 (2) W平面的左半平面 (3) W平面的左半平面 W平面 Z平面 结论 10 其中, 采样周期为 求能使系统稳定的K1取值范围。 解: 系统开环脉冲传递函数 例8—12 设控制系统如下图所示 11 整理可得: 列写劳斯表 系统闭环脉冲传递函数 特征方程 12 采样周期和开环增益对系统的影响： (1) T一定， K越大，离散系统的稳定性越差。甚至不稳定。 (2) K一定， T越长，离散系统的稳定性和动态性均越差，甚 至不稳定。 4 、采样周期与开环增益对稳定性的影响 13 5、离散系统的稳态误差 一、稳态误差终值的计算 前提：极点全部位于z平面的单位圆内容，即离散系统稳定。 14 6、离散系统的型别与静态误差系数 15 结论： 0型离散系统在采样瞬间存在位置误差； I型以上的离散系统在采样瞬间无位置误差 当采样系统为 Ⅰ型系统时 当采样系统为Ⅱ型系统时 静态位 置误差 系数 16 结论： 0型离散系统在采样瞬间存在无穷大速度误差；故0型系统不能承受单位斜 坡作用； I型系统在采样瞬间存在速度误差； II型以上系统在单位斜坡作用下无速度误差。 静态速度 误差系数 17 结论： 0型和I型系统在采样瞬间存在无穷大加速度误差； II型系统在单位加速度作用下存在加速度误差 III型以上的系统无加速度误差。 静态加速 度误差系 数 18 19