5.5 工业机器人码垛应用拓展 美化 13页.pptxVIP

郑州信息科技职业学院任天乐工业机器人码垛技术及应用郑州信息科技职业学院 工业机器人码垛应用拓展 工业机器人码垛应用拓展码垛应用系统介绍码垛任务准备IRB460本体“两进两出”双码垛栈板码垛应用系统工业机器人系统外围设备双自动生产线安全围挡双排吸盘工具 工业机器人码垛应用拓展系统I/O信号码垛任务准备在本工作站中，已配置好1号工位的IO信号以及工具控制信号；diBoxInPos1：1号工位输送链产品到位信号；diPalletInPos1：1号工位托盘到位信号；diPalletChanged1：1号工位托盘更换信号；doGrip：吸盘工具控制信号；使用的是标准IO通讯板卡DSQC651，默认地址为10，板卡以及上述信号的属性如下表所示：DSQC651对应属性为：已配置IO信号对应属性为在此基础上需要拓展为双工位，则对应2号工位的信号也需要进行对应的设置，增加的IO信号对应属性为： 工业机器人码垛应用拓展码垛程序流程图开始栈板是否放满？等待空栈板再次就位等待工件到位抓取工件放置工件是否 工业机器人码垛应用拓展机器人及其周边设备初始化机器人吸取工件机器人放置工件机器人进行放置位置的判断主程序调用其他例行程序并执行中断程序码垛例行程序初始化程序 rInitAll取工件程序 rPick1 放工件程 rPlace1放置判断rPosition1中断程序 tPallet1主程序 main 工业机