5.2工业机器人码垛程序设计-美化.pptxVIP

郑州信息科技职业学院任天乐工业机器人编程技术郑州信息科技职业学院 工业机器人码垛程序设计 操作机控制系统码垛系统安全保护装置3 6 1 2 5 4 7 1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作机； 6 —夹板式手爪； 7 —底座 码垛机器人系统组成 码垛机器人的系统组成 工业机器人码垛工作站1.机器人本体2.码垛工件仓位3.码垛栈板4.机器人快换工具5.气泵及电磁阀等 开始取工具抓取工件放置工件工件是否取完？放工具结束工业机器人码垛程序设计码垛程序流程图 码垛垛型设计垛型1垛型2码垛的多层数放置单层码垛的位置放置 码垛垛型研究工业机器人码垛程序设计 自由发展军阀割据中央集权工业机器人码垛程序设计 初始化程序rInitial取放工具程序rPick_Place_Tool取放工件程序rPick_Place_Product判断程序rEstimate中断程序rInterrupt1.初始化程序。控制码垛机器人及外围设备及环境等回复初始状态，方便下一节拍动作的开始。2.取放工具程序。控制码垛机器人抓取和放置快换工具，针对本次编程，使用的快换工具是吸盘工具。3.取放工件程序。控制码垛机器人吸取和放置码垛工件。4.判断程序。针对码垛过程，进行码垛作业的判断，是否需要继续执行相关动作。5.中断程序。当运行过程中发生其他意外情况之后