5.4.1 实操脚本-码垛任务1.docxVIP

面对镜头，微笑：各位同学，大家好，欢迎走进《工业机器人编程技术》（或《工业机器人编程与调试》）微课堂。 本节课我来为大家演示如何对工业机器人进行码垛编程。在本课程的开头，大家已经学习过工业机器人安全操作规程，请大家在实操过程中一定严格遵守规定，注意安全。 下面我们开始本任务的码垛编程。打开电源开关，将工作站上电。（进入示教器界面）按照之前的程序设计流程，我们先在“程序编辑器”中新建例行程序，注意例行程序的命名规则，养成良好编程习惯。2.定义码垛作业过程中需要的示教点，也需要注意示教点的命名规则。3.定义吸盘工具坐标系，由于吸盘工具较为简单，我们采用直接设定法，设定其TCP，质量和重心。4.我们开始进行具体例行程序的编写，以初始化程序rInitial为例。首先添加指令MoveAbsJ，初始化参数及信号。5.编写完程序后，我们要在对程序进行检查，看是否存在语法错误。6.无误后，我们开始调试程序。左手按住使能键，右手操作程序运行快捷键，眼睛看着机器人轨迹，确保不会发生碰撞，对所有示教点逐一示教，大家在实际编程中可以边运行程序边示教，可节省调试时间。最终，我们来看整个码垛流程。 以上就是我们对码垛任务1的编程过程，本次课就到这里，谢谢大家，再见！