5.4.1 工业机器人码垛编程应用.pptxVIP

郑州信息科技职业学院任天乐工业机器人码垛技术及应用 工业机器人码垛编程应用 目录工业机器人码垛任务2工业机器人码垛任务10102 PART 01工业机器人码垛任务1 工业机器人码垛任务1开始取工具抓取工件放置工件放工具结束工件是否取完？是否 码垛程序流程图 工业机器人码垛任务1 码垛例行程序初始化程序rInitial取放工具程序rPick_Place_Tool取工件程序rPick_Product放工件程序rPlace_Product主程序main 1.机器人及其周边设备初始化 2.机器人取放快换工具 3.机器人吸取工件 4.机器人放置工件 5.主程序进行逻辑判断并调用其他例行程序 工业机器人码垛任务1 码垛垛型算法 1.放置示教点pPlace 2.层高 工业机器人码垛任务1 码垛编程 1.规划机器人路径 机器人原点pHome 吸盘工具处pTool 中间过渡点pMiddle 工件抓取点pPick 工件放置点pPlace 工业机器人码垛任务1 码垛编程 2.工业机器人坐标系 标定吸盘工具坐标系 工业机器人码垛任务1 码垛编程 3.例行程序初始化程序rInitial取放工具程序rPick_Place_Tool取工件程序rPick_Produ