5.4.2 工业机器人码垛编程应用 脚本.docxVIP

PPT第1-2页，出镜： （切到第1页PPT）各位同学，大家好，欢迎走进《工业机器人编程技术》（或《工业机器人编程与调试》）微课堂。 （切到第2页PPT）本节课我们接着学习工业机器人码垛编程应用。 （切到第3页PPT）工业机器人码垛任务2。 PPT第4-6页，不出镜，转全屏： （切到第4页PPT）因为码垛任务2的垛型与码垛任务1不相同，其他均相似。因此，对于码垛任务2的程序流程、例行程序和逻辑判断等请大家参考码垛任务1的讲解内容自行进行设计。我们主要针对码垛任务2的垛型算法及其中的部分例行程序进行详细讲解。首先是码垛任务2的垛型算法。如图所示（动作1），将放置基准点定为pPlace（动作2），根据每个方格均为50mm，方格与方格之间均为1mm的距离，计算得出其他9块工件基于放置基准点的偏移量，并将该偏移量输入到新建num类型的nCount数组中，然后在实际程序中进行调用。由于只有沿X、Y两个轴的偏移量的变化，因此定义一个二维数组nCount，其值如图所示（动作3）。 （切到第5页PPT）我们在计算完垛型之后，可以开始码垛编程。这里强调一下放置工件程序rPlace_Product（动作1）。进行示教点的偏移时，如图红框所示（在视频中将下图红框标出），二维变量1表示X轴偏移，2表示Y轴偏移，根据循环次数的递增，一维变量m随之增加，从而实现放置点的不同。 （切到第6页PPT）下面我们通过