5.5工业机器人码垛应用拓展 脚本.docxVIP

PPT第1-2页，出镜： （切到第1页PPT）各位同学，大家好，欢迎走进《工业机器人编程技术》（或《工业机器人编程与调试》）微课堂。 （切到第2页PPT）本节课我们通过一个仿真案例巩固练习工业机器人码垛编程。 PPT第3-页，出镜： （切到第3页PPT）首先进行码垛任务准备。如图所示，该码垛机器人应用系统与我们之前学习的工业机器人应用编程工作站有所不同，该任务的模式更加贴近实际生产现场。其主要包含两大部分。第一部分是工业机器人系统，包括IRB460专业码垛机器人，只有4个自由度，使用双排吸盘工具，对实际的产品进行搬运码垛。第二部分是外围设备，整体工位布局是“两进两出”，在实际中应用较为广泛，可较大提升产线的码垛效率；双自动生产线，由PLC控制，在该仿真案例中生产线由smart组件来实现动作，已设定完成；双码垛栈板，同时周围有安全围挡，且在栈板的左右两侧空出通道，方便叉车或者AGV小车对码垛完成的栈板的运输。 该项目由于是“两进两出”工位布局，因此，在本节课的讲解中，我们只进行一侧码垛，即“一进一出”的编程，另一侧可对原有程序进行复制，并修改相关参数即可，两边的整个工作流程是完全相同的。 （切到第4页PPT）其次对该工作站的I/O信号进行简要说明。在本工作站中，已配置好1号工位的IO信号以及工具控制信号（动作1）；diBoxInPos1：1号工位输送链产品到位信号；diPalletI