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rai实时调度策略研究 1 所采用的三种技术方案 linux操作系统的源代码开放，内核模块的设计和内核的高度可简性吸引了人们的注意，并在嵌入式实时操作系统领域引起了人们的注意。但是,Linux面向通用多任务分时系统的设计思想限制了它在实时环境中的应用。因此,在具体的实际应用中,需对其进行有效的实时改进,以符合嵌入式系统对操作系统实时性能的要求。 对Linux进行实时化,目前主要有以下两种技术方案: 1)对标准Linux内核进行直接修改,优化Linux的实时性能; 2)采用双内核方案:增加一个实时内核,所有有实时要求的任务都在这个实时内核上运行,标准Linux内核作为这个实时内核优先级最低的一个进程。 致力于软实时支持的方案,如RED-Linux、KURT、MV-Linux、Linux-SRT。这几种方法的实现思路大不相同,但都是通过直接修改Linux内核源代码,替换与时间或调度相关的代码段。这样的方式虽然也能够实现一定程度的实时支持,但实现的实时性能有限,且不利于在其基础上进一步改进。 致力于硬实时支持的方案,如RT-Linux和RTAI。它们在Linux内核之外单独实现了一个精简的实时内核,两个内核同时存在,依靠优先级的不同完成不同的任务。这类方案的优点是结构层次清晰,对基本的实时性能支持明确,且可预测。另外在调度机制方面已经实现了基本的优先级调度。 2 基于主机的小内核 RTAI的基本思想是:为了在Linux系统中提供对于硬实时的支持,它实现了一个微内核的小的实时操作系统,而将普通Linux系统作为一个该操作系统中的一个低优先级的任务来运行。另外普通Linux系统中的任务可以通过FIFO和实时任务进行通信。 2.1 rta的性质 RTAI是Real Time Application Interface的缩写。顾名思义它为应用程序提供了一套实时的系统调用接口。严格来讲,它还不是一个完整的操作系统,而只是一个具备了操作系统核心功能的一个实时的系统内核。RTAI是一个独立的系统内核,并且接管了系统的所有硬件资源。RTAI的任务调度器把Linux操作系统内核作为一个空闲任务,即优先级最低的任务来运行。Linux当且仅当没有实时任务运行时,才能运行。 RTAI系统结构如图1所示。 这样,RTAI在运行实时任务的同时又可以利用Linux来运行非实时的任务。在Linux和RTAI组成的双内核系统上实时任务由RTAI直接调度运行,非实时任务由Linux内核调度运行。因此RTAI和Linux的结合构成了一个可以充分发挥Linux诸多优点的完整的硬实时操作系统。 2.2 实时硬件抽象层 RTAI的关键技术是通过软件来模拟硬件的中断控制器。当Linux系统要封锁CPU的中断时时,RTAI中的实时子系统会截取到这个请求,把它记录下来,而实际上并不真正封锁硬件中断,这样就避免了由于封中断所造成的系统在一段时间没有响应的情况,从而提高了实时性。当有硬件中断到来时,RTAI截取该中断,并判断是否由实时子系统中的中断例程来处理还是传递给普通的Linux内核进行处理。 RTAI通过创建一组实时硬件抽象层RTHAL(Real Time Hardware Abstraction Laye)来解决中断捕获的问题。硬件抽象层定义了本系统同硬件之间的抽象接口,主要用来截取硬件中断,并且依据实时内核调度器的需求,重定向为基本内核任务或是实时任务。实时任务的中断将直接发送给实时任务,如果不是实时任务的中断将像往常一样发送给Linux系统。通过这种方式,RTHAL为RTAI提供了一个能完全抢占Linux的框架。 3 不同层级的调度算法 RTAI实时调度是通过调度模块schedulers()来对实时任务进行调度的。RTAI包括三种不同的基于优先级的可抢占的调度算法:单处理器算法调度算法、多处理器调度算法以及SMP调度算法,其中每一种调度算法分别对应一种CPU构架。每一种都结合了RTAI的调度服务:resume、yield、suspend、make_periodic、wait等。 本文讨论的是单处理器下的实时调度。 3.1 阶段内任务的调度 RTAI的实时调度策略主要采用了基于优先级的RM(Rate-monotonic)调度算法和EDF(Earliest Deadline First)调度算法。 1)单调速率算法RM:针对周期任务的优先级调度算法。任务的调度优先级由任务周期确定,周期越短的任务,优先级越高;周期越长的任务,优先级越低。这种定义优先级的方法容易理解,周期任务总应该在下一个周期到来之前完成当前这个周期,否则就会错过时限,较短周期的任务应该尽量先调度先完成,以免错过任务时限。 2)最早时限优先调度算法EDF EDF算法是一种基于动态优先级调度算法,它以最后期限(D