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空间机械臂目标捕获过程中的臂型规划及捕获策略研究的中期报告 该研究着眼于空间机械臂的目标捕获问题，由于空间环境的特殊性，传统的机械臂控制策略难以直接应用。因此，需要对空间机械臂目标捕获过程进行臂型规划和捕获策略的研究。 首先，本研究对空间机械臂的特点及目标捕获的相关问题进行了详细的分析和总结。然后，针对目标捕获过程中的臂型规划问题，提出了基于力控制的臂型规划方法。该方法通过使用高精度的力传感器来实时感知外部环境的力信息，从而控制机械臂的位置、姿态和力矩等参数，实现对目标捕获过程的精确控制。 接着，本研究还提出了基于随动控制的捕获策略。该策略利用机械臂的灵活性和随动控制技术，实现对目标的准确捕获。同时，通过对目标的形状、质量、位置等因素进行识别和分析，结合机械臂的运动学模型和力学特性，实现对不同类型目标的捕获策略的优化和适应。 最后，本研究还进行了初步的实验验证。实验结果表明，基于力控制和随动控制的臂型规划和捕获策略可以实现对目标的稳定控制和高效捕获，为空间机械臂目标捕获提供了新的解决方案。 总之，本研究的中期报告对空间机械臂目标捕获过程中的臂型规划和捕获策略进行了深入的研究和分析，提供了实用性强、可行性高的解决方案，为空间机械臂的实际应用提供了有益的参考和支持。