离散系统的数字PID控制仿真.docxVIP

被控对象为 离散系统的数字 PID 控制仿真 采样周期为 1ms，针对离散系统的阶跃信号、正弦信号和方波信号的位置响应，设计离散 PID 控制器。其中，s 为信号选择变量，s=1 时为阶跃跟踪，s=2 时为方波跟踪，s=3 时为正弦跟踪。 解：仿真程序如下 % PID 控制clear all; close all; ts=0.001; sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]); dsys=c2d(sys,ts,z); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0; x=[0,0,0]; error_1=0; for k=1:1:500 time(k)=k*ts; S=3; %时s=为1阶跃跟踪，s=2时为方波跟踪，s=3时为正弦波跟踪 if S==1 kp=0.50; ki=0.001; kd=0.001; rin(k)=1; elseif S==2 kp=0.50; ki=0.001; kd=0.001; rin(k)=sign(sin(2*2*pi*k*ts)); elseif S==3 kp=1.5; ki=1.0; kd=0.01; rin(k)=0.5*sin(2*2*pi*k*ts); 阶跃信号% 方%波信号 正%弦波信号