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一种新型空间蛇形机械臂的设计与仿真分析 随着空间技术的快速发展，空间机械臂发挥着越来越重要的作用，对轨迹服务的操作能力要求也越来越重要。这与空间机械臂的运动学特性密切相关。对空间机械臂而言, 其自身的工作空间, 末端执行器的灵活度以及冗余度, 都是评价空间机械臂操作能力的重要运动学指标。 目前, 空间机械臂在航天中的应用已经进入了在轨试验阶段, 例如美国的轨道快车、日本的ETS-VII等, 但以上机械臂由于运动学特性的局限性, 目前仅能完成目标卫星合作状态下的空间捕获、操作与释放等任务, 不能完成复杂的空间在轨操作任务;而国际空间站上的大型空间机械臂, 仅适用于对空间站某些固定位置和特定空间目标的操控, 而对非合作和准合作目标卫星不具备足够的空间捕获与操控灵活性。 为了解决当前空间机械臂存在的运动学特性方面的问题, 通过查阅大量文献发现, 地面蛇形机器人具有模块化构件、灵活度和冗余度较高等优点。1972年日本东京工业大学的Shigeo Hirose完成了世界上第一台蛇形机器人的研制工作, 并提出用“蛇形曲线”来描述蜿蜒向前运动, 很好的模拟了生物蛇的运动, 目前发展已经较为成熟。1999年美国航空航天局开始研究多关节的蛇形机器人, 计划在其太空计划中用于行星地表探测工作, 该蛇形机器人可以独立在疏松的土壤中挖掘, 可以在行星表面很灵活地穿过裂缝, 可以独立规划路径以避开障碍物。2000年德国国家实验室研制了一台柔性蛇形机器人GMD, 它可以分别在垂直和水平方向上弯曲运动, 主要用于水下探测和作业。近年来, 我国中科院沈阳自动化所在国家“863计划”课题支持下, 研制出了一种新型蛇形机器人系统, 为我国星球探测和灾难救援等提供了技术储备。鉴于蛇形机器人柔性运动特性和可控灵活度, 本文提出了一种将地面蛇形机器人替代传统的空间机械臂的设想, 探索解决当前空间机械臂存在的可控运动局限性。本文以空间蛇形机械臂为研究对象, 对其工作空间和灵活度等运动学特性进行仿真分析研究, 以评估其在空间环境下的运动学特性。 1 机械臂运动学特性分析 基于仿生学臂杆设计思路, 对空间蛇形机械臂的臂杆概念模型进行设计, 其机械臂结构如图1所示。图1中, 空间蛇形臂杆采用短尺寸的多正交连接方式, 每个关节具有2个方向自由度, 分别负责俯仰和偏摆方向, 可实现软接触机构对工作空间和灵活度特性的功能需求。 空间蛇形机械臂同传统的空间机械臂类似, 也是由关节、臂杆和作为基座的卫星平台组成, 不同的是空间蛇形机械臂的每个关节都是正交关节, 分别具有俯仰和偏摆2个方向的自由度, 其正交关节设计如图2所示, 运动学参数如图3所示。本文中的研究均在自由漂浮模式下进行。 图3中, ∑I为惯性坐标系;Cg为整个系统的质心, C0为基座的质心, Ci为每个臂杆的质心;ri为每个臂杆质心在惯性坐标系中的位置矢量, r0为基座质心的位置矢量, rn为第n个臂杆质心的位置矢量;ai表示从Ji指向Ci的位置矢量;bi表示从Ci指向Ji+1的位置矢量, b0为本体质心到关节1的位置矢量;pi表示Ji的位置矢量, pe为机械臂末端的位置矢量, E表示机械臂末端的中心点;ρi为第i个臂杆质心在系统质心坐标系中的位置矢量, ρ0为基座质心与系统质心的相对位置矢量, ρn为第n个臂杆质心与系统质心的相对位置矢量。 由于传统空间机械臂单个关节通常仅具有一个轴向自由度, 而蛇形机械臂的每个关节则具有正交2个自由度 (分别为俯仰和偏摆方向) 。为了方便正交关节的运动学解算, 本文将这种关节看成是由2个单自由度的关节与一个长度为0的虚拟臂杆连接而成, 如图4所示。 图4中, Ji和J′i分别表示俯仰和偏摆方向的单自由度关节;Li表示第i个臂杆, L′i表示长度为0的臂杆。通过臂杆虚拟等价, 可以将具有n个臂杆 (2n个自由度) 的空间蛇形机械臂等价为2n个臂杆 (2n个自由度) 的传统空间机械臂进行运动学特性分析。根据图3中机械臂运动学参数的设定与自由漂浮模式下的空间机械臂线动量和角动量守恒定律, 建立的关节角速度、末端执行器线速度及角速度的广义雅可比矩阵如下 式中:ve、ωe分别为惯性系下机械臂末端的线速度和角速度;, 为各关节的角速度;J*为广义雅可比矩阵, 其表达式为 式中:J11、J12、J22、D、Dq的详细计算方法可参考文献31-33。 2 运动学特征的研究 2.1 空间蛇形机械臂路径规划实例 空间机械臂的工作空间分析较地面固定机器人要复杂得多, 这是由于空间机械臂处在自由漂浮模式下, 存在动力学耦合, 机械臂的运动会导致基座随之运动, 直接分析这种状态下空间机械臂的工作空间非常困难。根据目前国内外学者的研究可知:空间机械臂的工作空间是一个以系统质心为圆点, 一定长度为半径的圆球。其工作空