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激光扫描测量复杂曲面零件的全局标定模型 0 全局标定方法 单传感器很难快速测量复杂零件，需要一起工作。多传感器组合测量融合来自于不同传感器的信息,可以获取比单一传感器更为全面和准确的测量结果。多传感器测量系统全局标定是测量数据融合的基础,它将每个传感器的数据转换到相同的全局坐标系下,全局坐标系可以是虚拟的,也可以是固定在某个物体上的。这种转换关系和传感器内部参数无关,不影响单个传感器的测量数据,与传感器的空间布局紧密相关,显著影响整个系统的测量精度。因此,全局标定是保证多传感器测量系统测量精度的关键因素之一。 多传感器测量系统全局标定一直是研究的热点,国内外众多学者对此进行了深入的研究,并提出了一系列的全局标定方法,主要分为固定模板标定和自标定两大类。前者主要利用非共面的一组已知点进行配准,这些点往往是模板上的特征点,然后利用齐次坐标构造方程组求解坐标变换矩阵。Bradley等将激光传感器和接触式测头同时安装在三坐标测量机的Z轴上实现组合测量,传感器的全局标定依靠放置在三坐标测量机台面上的标准球来实现。魏振忠等在激光跟踪仪视觉导引的测量系统中,利用靶标平面在激光跟踪仪和视觉系统坐标系中的数学表达来求解坐标转换矩阵,实现系统标定。文献分别搭建了视觉传感器和三坐标测量机集成的多传感器测量系统,通过视觉传感器测量CMM测头的球心位置来求解坐标变换矩阵,实现系统的自标定。在GPS应用中,也会涉及全局标定即测量数据坐标系转换问题,比较常用的方法是七参数转换方法,但是该方法需要给定合适初值进行迭代计算,且对于大旋角情况会产生较大的误差。然而,对于由接触式测头和激光扫描仪组成的在机测量系统来说,以上方法存在以下不足:标定模板上需要含有高精度的几何特征,制作成本高,测量数据需要进行去噪、特征抽取、特征重构和特征匹配等处理工作,计算量大且需要过多的人工操作,难以满足在机测量系统的时间要求;自标定借助接触式测头作为标定靶标,测头的几何尺寸较小会造成激光扫描测量信息不足且噪声较多,大大降低标定精度;此外,齐次坐标法、欧拉角法表达旋转存在奇异性,有些情况无法求解。 值得注意的是,四元数在描述旋转方面具有非奇异性的先天优势,其代数运算能简单有效地处理刚体旋转问题,在机器人和多轴数控加工领域取得了不错的效果,对于解决多传感器测量系统全局标定具有一定的启发意义。 针对接触式测头-关节臂激光扫描仪集成的多传感器测量系统的特点,本文提出了以简单六面体零件为标定靶标,采用单位四元数和数学形态学方法进行标定的新方法。 1 面体旋转标定方法 由刚体运动学可知,多传感器测量系统全局标定可以等价为物体在全局坐标系下的刚体运动,因此全局标定的实质就是求解在全局坐标下两个位置之间的刚体运动变换矩阵。设传感器1的输出数据是P1,该数据基于传感器1的坐标系表示;传感器2的输出数据是P2,该数据基于传感器2的坐标系表示。假设选定传感器1的坐标系作为全局坐标系,P1中的任意一点用矢量p1表示,P2中的对应点表示为p2,则传感器1和传感器2的坐标系具有如下关系: [p11]=Τ[p21]=[Rp01][p21](1)[p11]=T[p21]=[R0p1][p21](1) 式中,T为坐标转换矩阵;R为坐标旋转矩阵,是正交单位阵;p为坐标平移矢量。 在视觉测量中,视觉传感器可在短时间内获取大规模不规则点组成的点云,点云中单个点不具有几何意义,因此选取点云中的单个点或几个点进行标定是不准确的。考虑整个数据点云,全局标定可以表示为如下优化问题,即使得函数取得最小值的T就是标定矩阵: f(Τ)=1Ν∑∥p1i-Τp2i∥2i=1,2,?,Ν(2) 式中,N为对应点对数。 针对接触式测头-关节臂激光扫描仪集成的多传感器测量系统的特点,本文提出选用简单的六面体零件作为标定靶标,该方法具有以下优点:①六面体几何特征简单,仅利用其3个相交平面,制作容易;②使用激光扫描测量平面时会获取更充足的点云信息且包含更少的噪声数据,从而提高标定精度;③使用平面作为标定的匹配特征,大大减小了数据处理的工作量,从而提高标定的效率和减少人为影响。 单位四元数(unit quaternions)是描述三维空间旋转运动的一种有效方法,它可以避免齐次坐标法、等效转轴法和欧拉角法导致的奇异性。一个旋转可以用形如Q=a0+a1i+a2j+a3k的单位四元数来表示,则点p1(x,y,z)经过该旋转后的坐标为 p′1(x,y,z)=QPQ*=(a0+a1i+a2j+a3k)(xi+yj+ zk)(a0-a1i-a2j-a3k)=[(a20+a21-a22-a23)x+ 2(a1a2-a0a3)y+2(a0a2+a1a3)z]i+ [(a20-a21+a22-a23)y+2(a1a2+a0a3)x+ 2(a2a3-a0a1)z]j+