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6-sps型并联机器人运动学模型的正负解算 联合机器人具有强大的承载能力、刚性强、误差小、精度高、负载能力小、动态性能好、易于控制等优点，这引起了世界各国研究人员的极大兴趣。而并联机器人运动学及其正解求解是并联机器人的重要研究领域和其中急待解决的难题之一,因为它是实现并联机器人高级控制策略的基础。 1 站立姿态限制模型 1.1 确定坐标系位置 6—SPS型并联机器人机构通常是由6个可伸缩的液压缸通过两端的球铰将基础平台和动平台连接而成,其结构如下图所示。 首先建立动平台坐标系O-xyz,其坐标原点设置在动平台的质心(通常与形心重合)处,x、y轴在动平台的平面内,然后建立惯性坐标系O0-x0y0z0,其坐标原点位于动平台在初始位置(设与基础平台平行)时的质心处,再建立基础平台坐标系Ob-xbybzb,其坐标原点与动平台坐标系O-xyz坐标原点位于同一铅垂线上,xb、yb轴也同样在基础平台的平面内,最后建立基础平台上6个铰点的坐标系Oi-xiyizi(i=1, 2, …, 6),其坐标原点在各自的铰点中心处,注意所建立的所有坐标系的三个坐标轴相互平行。 1.2 第i个支链的形貌 首先第i(i=1, 2, …, 6)个液压缸总长度为 li=δi+L(1) 式中L为为液压缸的中位长度;δi为液压缸的伸缩长度。 第i个液压缸铰点坐标系Oi-xiyizi中的单位向量为 l0i=[nixniy√1-n2ix-n2iy](2)l0i=?????nixniy1?n2ix?n2iy??????????√?????(2) 式中,nix、niy为第i个液压缸相对坐标系Oi-xiyizi的x、y轴的方向余弦。 而相对z轴的空间夹角始终小于90°,即为正值,所以对z轴的方向余弦表示成√1-n2ix-n2iy1?n2ix?n2iy??????????√。 则对于并联机构的第i个支链有 [Cp01]=[rixriy01]=[10000100001-Η0001][100six010si[lil0i1](3)[C0p1]=??????rixriy01??????=??????10000100001000?H1????????????100001000010sixsiy01??????[lil0i1](3) 式中,H为两平台坐标系原点在并联机器人处于中位时的铅直距离;six、siy为坐标系Oi-xiyizi的原点在基础平台坐标系Ob-xbybzb中的x、y坐标;rix、riy为动平台上第i个铰点在动平台坐标系O-xyz中的x、y坐标;C为动平台坐标系相对惯性坐标系的3×3方向余弦矩阵(或称姿态矩阵),在这里利用RPY(Roll-Pitch-Yaw)角ψ、θ、?表示,其形式如下 C=[cosψ-sinψ0sinψcosψ0001][cosθ0sinθ010-sinθ0cosθ]×[1000cos?-sin?0sin?cos?]; p为动平台的质心在惯性坐标系中的3×1位置列阵, p=[xcyczc]。 这样根据式(3)可得到第i个支链的三个位姿约束方程 {rixcosψcosθ+riy(cosψsinθsin?-sinψcos?)+xc-six-nix(L+δi)=0rixsinψcosθ+riy(sinψsinθsin?+cosψcos?)+yc-yiy-niy(L+δi)=0riycosθsin?-rixsinθ+zc+Η-(L+δi)√1-n2ix-n2iy=0(4) 显然,式(4)的前两个方程是关于nix、niy的线性方程,这样就很简单地通过式(4)的前两个方程中解得nix、niy,然后再将其代回到式(4)的第三个方程中,最后得到在δi给定情况下第i个支链的关于动平台位姿ψ、θ、?、xc、yc、zc的位姿约束方程(简写形式,共有6个约束方程) fi(ψ,θ, ?,xc,yc,zc)=0 (5) 2 个速度约束方程 将式(3)对时间求导后整理得到 [ω0C˙p][rixriy01]=[νinix+li˙nixνiniy+liniyνi√1-n2ix-n2iy-li(nix˙nix+niy˙niy)√1-n2ix-n2iy](6) 式中,νi为第i个液压缸的伸缩速度;ω0为动平台的角速度在惯性坐标系中的3×1矢量列阵 其中 ω0=[0-ω0ω0yω0z0-ω0x-ω0yω0x0] 这样根据式(6)可得到第i个支链的三个速度约束方程 {˙nix(L+δ1)+nixνi-˙xc+rix(ω0zsinψcosθ+ω0ysinθ)-riy[ω0ycosθsin?-ω0z(sinψsinθ+cosψcos?)]=0˙nix(L+δ1)+nixνi-yc+rix(ω0zcosψcosθ+ω0ysinθ)+riy[ω0xcosθsin?+ω