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一种模拟周边桁架式可展开天线展开过程的系统化方法 0 周边桁架式可展开天线研究 周围框架式天线可根据大小、高精度、低质量和高收率进行调整。这是目前大型电子探测天的理想结构形式1.2。由于工作环境和自身结构的特殊性, 为了能够控制天线平稳展开, 必须了解天线展开的机理, 精确地计算展开过程中驱动与系统展开状态之间的运动学关系。 文献[3 -5]采用坐标变换方法, 建立了周边桁架式可展开天线展开过程运动分析模型, 分析了展开过程中结构任意点的位置、速度和加速度。文献[6 -7]采用广义逆矩阵的方法分析了周边桁架式可展开天线运动过程, 引入库伦摩擦模型对周边桁架式可展开天线结构进行了摩擦分析。利用失效理论建立了桁架式可展开天线可靠性分析模型, 并分析扭簧失效对桁架式可展开天线展开的影响, 将其引入到天线可靠性分析模型中, 使桁架式可展开天线的可靠性计算更加准确。文献[8 - 9]针对径向折叠肋式可展开天线, 将天线作为铰接的柔性曲线梁系统, 基于多柔体系统动力学分析方法, 建立了可展开天线的动力学模型, 进行了动态响应分析, 并且基于奇异摄动理论提出了一种针对天线展开过程的控制方法。文献[10 -11]针对构架式可展开天线, 在分析模块结构的基础上, 用曲率不变的球面去拟合抛物面型天线表面, 分析了模块的拓扑性质, 建立了一种由六棱柱模块组成的多模块构架式可展开天线的几何模型, 并以天线结构质量和一阶固有频率为目标函数, 对天线结构参数进行了优化。文献[12 -14]针对周边桁架式可展开天线, 采用贝塞尔曲线规划了天线展开轨迹, 减小了冲击效应, 并且基于滤波的方法, 将天线运动分解为刚体运动和柔性因素引起的振动两部分, 设计了相应的控制器。 以上研究对周边桁架式可展开天线的工作原理有了深入的认识, 同时也解决了很多相关的问题。 但是, 传统方法在计算动力拉绳总长时, 忽略铰接处具体的节点尺寸和过线滑轮的半径, 直接用滑轮中心连线长度叠加计算动力拉绳总长, 因此拉绳总长计算并不精确。事实上, 由于相邻节点上的过线滑轮属于空间滑轮, 求解空间滑轮公切线方程复杂且解不唯一。本文针对电机驱动桁架展开阶段, 详细研究了铰接节点处具体尺寸和过线滑轮对拉绳总长计算的影响。提出了一套求解空间滑轮公切线的方法, 准确地计算出环形桁架展开时动力拉绳总长, 分析了周边桁架式可展开天线的展开过程。同时, 通过控制电机驱动控制了天线的展开过程, 并对展开过程进行了轨迹优化, 有效地减小了冲击。 1 环形桁架结构节点分析 周边桁架式可展开天线由展开臂和反射器组成。反射器主要由环形可展开组件、动力展开机构、 转接臂及增强支撑组件组成。其中环形可展开组件包括周边桁架、射频反射网、前后柔性张力索网。环形桁架展开后的形式如图1所示, 其俯视图是一正多边形。 图1中, 环形桁架相邻横向弦杆和竖杆通过三支杆节点和五支杆节点连接, 构成平行四边形结构形式。图2是三支杆节点具体构造示意图。如图所示, 在三支杆节点处有一对同步齿轮, 可以约束与该节点相连的两弦杆和竖杆夹角相等, 使得节点两侧四边形单元展开角度一致, 从而保证整个环形桁架结构同步展开。 图3是五支杆节点构造示意图。如图所示, 在节点处有一过线滑轮, 滑轮中心位于节点竖向中心线上, 滑轮轴线位于节点竖向中心线两侧平面的角平分面上。动力拉绳依次穿过环形桁架各平行四边形结构的对角斜杆, 在穿出斜杆连接件后, 通过节点上的过线滑轮起到减小摩擦和导向的作用。最后拉绳两端都连接在驱动电机上, 成对称形式。 周边桁架展开的驱动方式包括自驱动同步助力展开铰链驱动和电机驱动两类, 桁架的展开过程相应分为两个阶段。展开前期, 桁架在自驱动同步助力铰链的作用下展开, 动力展开机构不工作; 展开后期, 驱动电机启动, 此时天线展开约50%, 然后桁架依靠动力展开机构收卷动力拉绳展开并锁定。当启动电机, 同时牵引动力拉绳两端时, 穿于桁架内的拉绳总长缩短。由于天线同步展开, 所以相邻五支杆节点之间的拉绳长度同时缩短, 导致相邻五支杆节点距离拉近, 从而实现平行四边形结构沿对角杆收缩。 2 第二号桁架单元铰点s1的展开及解析 如图4所示, 选取任一根竖杆和与其两端相固结的节点作为一个桁架单元, 一个平行四边形结构由两个桁架单元构成。在1号桁架单元的下方固结节点处建立总体坐标系, 坐标原点位于1号桁架单元五支杆节点过线滑轮中心o1处, g1, g2, g3是总体坐标系基矢量。文中所有矢径都是基于总体坐标系。 g1垂直于1号桁架单元五支杆节点角平分面, 并指向右; g2指向环形天线中心; g3沿竖杆方向向上。 ai、bi、si、hi为弦杆与节点板的铰接点, ci、di为可伸缩斜杆连接件末端铰点。按以上方式可依次标号各个桁架单元关键点。 图4