基于激光雷达数据的电力巡线平台设计与应用.docxVIP

基于激光雷达数据的电力巡线平台设计与应用 1 地表激光雷达 高压输电线是国家主要电网的重要组成部分。随着国家能源的快速发展，其分布距离长、覆盖范围广、施工时间短，日常运营所需的安全保障也越来越高。因此,常规线路巡线要求所使用的测量技术与方法必须同时具备能够获取大范围地表三维空间坐标、数学精度高、数据生产周期短等特点。 机载激光雷达,即Lidar(Light Detection And Ranging)技术,自上世纪60年代开始研究以来,已有40余年的发展历史。国内外对激光雷达技术的应用日趋成熟,广泛应用于森林调查、资源勘探、城市规划、农业开发、环境监测、防震减灾、测绘和军事等方面。本文通过机载激光雷达技术获取电力走廊的地形地貌与3D产品,从而快速重构地表三维仿真模型,结合GIS系统的数据管理与对象描述能力,能够完全适应宁波宁海地区 500 kV超高压巡线的数学精度要求与安全保障规范,实现快速高效的电力巡线。 2 重要的巡天大楼测量技术的研究 2.1 对输电线路进行巡检 宁海县位于宁波南部,地处象山湾与三门湾之间,是四明山脉与天台山脉的交汇处,辖境范围内山区半山区分布广阔,海拔变化剧烈,植被茂盛,森林覆盖率达58%。随着宁海经济的快速发展,电力需求不断增长,高电压、大功率、长距离输电线路越建越多,有不少重要线路走廊远离城镇和交通干线,穿越的地理环境复杂,存在人工不能到达的巡线“盲区”。 为了防止和杜绝电网安全事故的发生,电网运行维护部门每年都需要投入大量的人力、物力和财力对输电线路进行巡检。目前的直升机巡线中,多搭载红外线摄影仪、数码照相机、高分辨望远镜等设备,对途经线路进行观测。这些方法空间定位精度不高,获得的多种数据处理分散繁琐,无法集成。更重要的是,这些方法都很难精确判断线路走廊地物到所巡线路的空间距离,也就无法避免因距离不足而引起的线路闪络,造成重大安全隐患。因此,现行的输电线路常规维护方法已不能适应现代化电网的管理和发展的需求,超高压电网和特高压电网呼唤先进、科学、高效的电力巡线方式。 2.2 反射点位置信息 机载激光雷达是将激光脉冲测距仪稳固设置在飞行器上,通过纪录激光脉冲从单束窄带激光器发射到地面、经反射后为激光能量接收器所接受的时间差,精确计算发射点到地面脚点之间的斜距,再由INS和GPS获取发射点外方位元素和绝对空间坐标位置,从而获取每个反射点空间位置信息。 机载激光雷达成套设备主要由激光扫描测距系统(Lighting Scanner)、动态全球定位系统(GPS)、空间姿态测量系统(IMU)、数码相机(Digital Camera)和飞行控制器(Aero Controller)几个部分组成。它能够直接获取高密度、高精度的地表三维空间点坐标,同时受光照、气象条件影响不大,具有一定穿透植被遮蔽的能力。能够适应多种类型的飞机搭载平台,外业工作量很少,不需要大量地面控制点。DEM、DOM、DSM和DTM等后续产品的生产速度快,可继续作为三维可视化平台地物建模的数据源。 2.3 电力地物、地面建筑在模型中的应用 为了进行可视化的巡线,需要构建可计算信息的沉浸式交互环境,以真实的地理空间位置再现电力走廊的现状景观(包括电力线路、地形地貌与周边建筑)。模型中的相关地物,都具有准确的空间地理坐标,可以进行量测。同时单纯的可视表现并不能完全满足电力应用的需求。在空间数据库的支持下,三维模型的几何体可与其对应的属性集成并存储于空间数据库中,从而可提供数据的查询与各种分析功能,使其可以进行真实可靠的电力巡线工作。 3 激光雷达能源巡逻线的应用 3.1 航飞路线和航高的控制 依据宁海巡线工作的需要,配合电力部门的同步基础巡线工作,将激光雷达设备搭载于AS350“松鼠”直升机上。在航飞前需要根据电力线路的走向设计航飞路线和航高,确保不会因为高程起伏过大导致数据缺失或点云密度差异过大。同时,在线路附近 10 km区域内和飞机起降点附近的已知高等级已知点上均匀设置数个GPS基站,以便航飞时同步观测,获取精确空间三维坐标。为保证不影响激光点云的采集质量,在航飞时可按需要利用典型的特征地物,每隔一段时间对IMU、数码相机与激光扫描仪进行检校。 3.2 云数据的同步解算 数据预处理是指将原始的激光数据进行定位、定向、校准和坐标转换的过程。对航飞过程中随激光点云数据同步采集的GPS数据、IMU数据和系统所提供的各类参数等进行联合解算,形成联合定位信息,获取每一个激光点的空间坐标和每张数码影像的外方位元素。进行空间纠正后的点云数据已经可以分辨出地物,形成DSM。图5中可以清晰地分辨出变电站、电力线、高压铁塔、山脉等地物。 3.3 点云的自动分类 根据电力巡线的需求,对点云进行面向应用的分类。需要区分的类比有:地表点、低矮植被、高大植被、被巡电力线路